Habitualment es considera que el primer europeu en descobrir les cascades de l'Iguaçú fou l'adelantado andalús Álvaro Núñez Cabeza de Vaca, el 1542. No obstant, altres fonts citen Aleixo Garcia, qui en 1524 va realitzar una expedició fins a Bolívia i podria haver vist també els salts.[1]

A inicis del segle xvii van arribar els primers missioners jesuïtes a la regió, que van iniciar el procés evangelitzador dels guaranís. Després de l'expulsió de l'Ordre de la Companyia de Jesús el 1768, el territori torna a quedar sense la presència dels colonitzadors. L'any 1882 es realitza una expedició prospectiva per avaluar la possibilitat d'establir nous assentaments a la conca del Paraná. Dirigits per Carlos Bossetti i Jordan Hummel, redescobreixen el lloc, que des de llavors s'ha convertit en un reclam turístic i científic.[2][3]

 A l'esquerra, la banda brasilera; a la dreta, l'argentina, i al mig la Gorja del Diable

El nom Iguaçú prové del guaraní. Deriva de la unió dels mots y («aigua», «riu») i guasu («gran»), i significa literalment «aigua gran», per tant «riu de grans aigües».[4] Existeix una llegenda sobre la formació de les cascades: la serp gegant Boi (també dita M'Boi) exigia cada any el sacrifici d'una jove. Naipi, que havia de ser entregada a la serp, va decidir fugir amb el seu amant Tarobá en una canoa, riu avall. Boi, enrabiada, va tallar el riu per la meitat, provocant els salts d'aigua i condemnant a la parella a una caiguda eterna. Tarobá està representat per la selva que voreja el riu, mentre que la melena de Naipí és l'aigua que es precipita contínuament.[5]

L'any 1944, la primera dama dels EUA, Eleanor Roosevelt en veure les cascades exclamà Pobre Niagara!, comparant-les amb les Cascades del Niàgara, en la frontera entre els Estats Units i Canadà.[6]

L'any 2011, va ser triada com una de les set meravelles naturals del món, després d'una votació que va superar els 100 milions de participants.[7]