根據考古發掘，起碼在一萬年前的舊石器時代晚期，巴西已經有先民生息。 距今約八千多年前，巴西地域產生過獨特的陶器文化。距今六千年前巴西就有半游牧民族聚居，分佈於亚馬遜河一帶森林，他們主要是從事耕作活動，並且每隔一段時間遷徙。

1500年4月22日，葡萄牙航海家佩德罗·卡布拉尔到达巴西。随后的三百年裡，葡萄牙人逐渐在此定居，一开始从事巴西红木的采伐，后来逐渐扩展到淘金、甘蔗种植，逐步成为葡萄牙殖民地。之后葡萄牙一度被西班牙合併後，荷蘭人一度占巴西為己有，在英荷戰爭後又為葡萄牙奪取。1807年，拿破仑率领法军入侵葡萄牙，1808年葡萄牙本土被法軍所佔領，導致葡萄牙的布拉干薩王室女王玛丽亚一世一度遷都到南美的殖民地巴西直到1812年戰爭結束才返回。在此期间为了争取巴西人民的支持，宣布葡萄牙与巴西的平等地位，并改国号为葡萄牙－巴西－阿尔加维联合王国。1821年归国。这期间，巴西开始对英国开放贸易港口，并成为葡萄牙联合王国的一部分。巴西在这段时间里也有一个分封王。

隨著葡萄牙王國開始走下坡，且意图去掉巴西元首国王的称号，1822年9月7日，摄政王佩德罗一世宣布独立，建立了巴西帝国。1888年5月8日，议会通过无条件废除奴隶制的法令；13日，巴西摄政伊萨贝尔公主签署《黄金法》，巴西结束奴隶制。

1889年11月15日，佩德罗二世被共和派推翻，成立巴西合眾國。19世纪后期到20世纪前期，巴西接纳了超过500万来自欧洲和日本的移民，成為僅次於美國，人口最多的美洲移民國家。

1930年代，巴西开始工业化，同時處於热图利奥·瓦加斯長期的軍事獨裁統治下，直至1945年才結束。瓦加斯其後成立巴西工黨，於1951－1954年通過民選再度上台。瓦加斯1954年迫于政治压力自杀后，巴西政局動蕩不安。

1960年，巴西首都由位于海岸的里约热内卢迁往內陸的行政首都巴西利亚，以減輕里约热内卢作為政治和經濟首都的壓力。1964年，巴西發生军队政变，推翻巴西（旧）工党（英语：Brazilian Labour Party (historical)）政府，建立了長達21年的反共右翼军人独裁统治。

1979年，若昂·菲格雷多接替埃内斯托·盖泽尔，成为巴西最后一任军人总统，1984年，若昂·菲格雷多在美国做心脏手术时，巴西人走上街头，要求民选产生下任总统。

1985年1月15日，前参议员坦克雷多·内维斯在民主間接选举中当选总统，但在他就职前突发急病，一个多月后病逝，副总统若泽·萨尔内继任总统。1989年舉行首次總統直選。

2002年10月27日，卢拉·达·席尔瓦成為巴西历史上通过民主选举取得政权的第一位左翼和勞工黨总统，2006年10月29日成功連任。[1]

2010年10月31日，巴西总统选举第二轮投票，劳工党候选人迪爾瑪·羅塞夫当选巴西史上第一位女性总统，並且表示要继承卢拉政府的對内外政策。2014年10月26日以51%成功连任。

2016年5月12日，巴西參議院大比數通過對總統羅塞夫的彈劾議案，羅塞夫即時被停職半年，總統職務由副總統特梅爾代理，8月31日，參議院正式以61票贊成，20票反對，彈劾總統羅塞夫，羅塞夫被罷黜總統，但被豁免不用禁止參政八年的規定，結束13年的勞工黨和左翼統治。

2016年8月，2016年夏季奧林匹克運動會在里约热内卢舉行。

2018年巴西大選，右翼社會自由黨的雅伊爾·博爾索納羅擊敗左翼勞工黨的哈達，成為20年來巴西首位民選右翼總統。

2022月10日，前总统路易斯·伊纳西奥·卢拉·达席尔瓦在大选第二轮投票中击败博索纳罗，当选巴西新一任总统。对选举结果表示不满的博索纳罗支持者于次年1月8日冲击位于巴西利亚三权广场的最高法院、国会和普拉納托宮，向卢拉表达不满。