1637年，乔瓦尼·巴蒂斯塔·安东内利（Giovanni Battista Antonelli）应圣地亚哥-德古巴总督佩德罗·德拉罗卡德博尔哈（Pedro de la Roca de Borja[1][2]）之请为城市设计防范海盗来袭的堡垒，这座堡垒便是圣佩德罗德拉罗卡堡。在此以前，当地还于1590至1610年间修成另一座堡垒，但规模远远不及。安东内利的设计能够适应堡垒两侧以大角度直插海湾的地形，坐落在一系列的梯田之上。

1662年堡垒还在建设时，就有英国强盗在克里斯托弗·迈格斯（Christopher Myngs）的率领下占领圣地牙哥达两周之外，在此期间不但夺得火炮，还将部分堡垒摧毁。海盗离开后，西班牙政府下令重新修缮受损的堡垒，并把驻军增至300人。

1997年，圣佩德罗德拉罗卡堡在第21届世界遗产委员会上入选为联合国教科文组织世界遗产，世界遗产委员会认为，这片“复杂的建筑群……是西班牙裔美洲人的军事建筑中保存最完整、最好的一个[3]。”