1940年9月12日，18岁的少年马塞尔·拉维达在和他的宠物狗玩耍时意外发现了拉斯科洞窟入口。而后他与三个朋友（雅克·马萨尔、乔治·阿涅尔和西蒙·科恩卡斯）结伴，利用15米的绳索进入洞窟。他们原以为这个洞穴与附近的拉斯科庄园有关，可能是其秘密通道，却意外发现了遍布洞穴墙壁的动物画像。[1][2][3][4][5] 整个洞窟的结构颇为复杂，大体上可分为主洞、边洞、后洞与联系三个部分的通道。洞窟的各个部分由其画像内容或相对位置得名，包括公牛大厅（法語：la salle des Taureaux）、通道（法語：le Passage）、轴井（法語：le Diverticule axial）、中殿（法語：la Nef）、后殿（法語：l'Abside）以及猫室（法語：le Diverticule des Félins）。9月21日，这些青少年同考古学家亨利·步日耶回到该洞穴。步日耶绘制了许多拉斯科洞穴壁画草图，因为后续该洞穴中许多壁画出现损毁，他的草图如今被视为重要的研究材料。与步日耶同去的还有莱塞济史前博物馆的馆长丹尼斯·佩罗尼，以及史前历史学者让·布伊索尼（法语：Jean Bouyssonie）和谢尼耶博士。[6]

1948年7月14日，洞窟开始向公众开放，最初的考古学调查于翌年开始。至1955年，由来自游客的二氧化碳、热量、湿度和其它污染物已对洞窟中的壁画造成明显损毁。而随着空气条件的恶化，真菌和地衣开始侵袭墙壁。因此，法国政府于1963年关闭了洞穴，并着手将画作修复至原始状态。

关闭原始洞穴后，为了满足公众的浏览欲望，法国政府开始建立洞穴的复制品。

拉斯科2号是拉斯科洞窟公牛大厅和画廊部分的精确复制品，它曾被置于巴黎大皇宮展示。1983年起，它被放置在拉斯科洞窟附近（距离原始洞穴大约200米）对外展示，作为原始洞穴关闭后的替代。[1][7] 更完整的壁画复制品在距离原始洞穴数千米处的托特公园史前艺术中心（法語：Centre of Prehistoric Art, Le Parc du Thot）展示，在那里人们还可看到代表冰期生物群的活体动物。[8] 这些壁画复制品由铁氧化物、木炭、赭石等据信为原始人类曾使用的颜料绘制而成。[9][10][11][12]

拉斯科3号是洞穴的5个精确复制品系列（来自中殿和轴井），自2012年起在世界各地展出，以向世界各地的人们展示来自拉斯科洞窟的精美艺术。

拉斯科4号是由国际岩画中心（法語：Centre International de l'Art Pariétal）制作的拉斯科洞穴绘画完整复制品，并应用了数字展示技术。自2016年起，它被安装在由斯诺赫塔建筑事务所建造的博物馆，位于俯瞰蒙蒂尼亚克的一处山坡中。[13][14]