Một cảnh xưa nhất của lâu đài, Schedelsche Weltchronik 1493

 

Khắc trên thép khoảng 1830 - Phong cảnh của lâu đài

Vào năm 2001 người ta khám phá trong sân của lâu đài một phần còn sót lại của một bức tường dày khoảng 2 m, phát xuất vào khoảng 1000 hay sớm hơn.[1]. Tuy nhiên người ta không tìm ra một văn kiện nào có liên hệ với khám phá khảo cổ này. Trong văn kiện của hoàng đế Heinrichs III. vào năm 1050, theo đó Nürnberg lần đầu tiên được nhắc tới, cũng không nói gì về lâu đài này. Chỉ đến năm 1105 nó mới được đề cập tới, giữa thời điểm này và năm 1571 tất cả các hoàng đế và vua chúa của Đế quốc La Mã Thần thánh thỉnh thoảng có cư ngụ tại đó.

Năm 1140 hoàng đế Konrad III cho xây một lâu đài thứ hai, gọi là Kaiserburg, làm chỗ cho các hoàng đế cư ngụ khi họ tới (Königspfalz). Ông giao quyền bá tước lâu đài với nhiệm vụ cai quản cho gia đình quý tộc von Raabs (xuất xứ từ Hạ Áo (Niederösterreich)). 1190/91 Friedrich von Zollern thừa hưởng chức vụ này. Khi Nürnberg trở thành một thành phố độc lập vào thế kỷ 13, quyền cai quản cũng được giao cho thành phố. Trong số những tòa nhà được thành phố xây cất có tháp Luginsland, được bắt đầu xây vào năm 1377.

Ảnh hương của bá tước lâu đài tại thành phố Nürnberg càng ngày càng ít hơn tại Burggrafenburg và chấm dứt, sau khi cái lâu đài này vào năm 1420 bị phá hủy bởi quân đội Bayern, bá tước lâu đài cuối cùng Friedrich VI. bán danh tước của mình trong năm 1427 cho hội đồng thành phố Nürnberg. Mặc dù dòng họ Hohenzollern ở Franken vẫn còn mang tên Burggraf zu Nürnberg trong chức tước của mình, họ không còn làm chủ lâu đài này. Những lãnh thổ còn lại sau đó được chia cho hai nhánh bá tước Hohenzoller Brandenburg-Ansbach và Brandenburg-Kulmbach.

Lâu đài Nürnberg từ đó hoàn toàn thuộc về thành phố, mà được họ mở rộng cho tới thế kỷ 17. Trong thời kỳ Chiến tranh Ba mươi năm những vùng chung quanh Nürnberg là những trận địa của các phe nhóm. Tuy nhiên họ không chiếm thành phố và lâu đài. Sau đó lâu đài mất đi ý nghĩa quân sự của mình. Khi Đức Quốc xã lên nắm chính quyền 1933 họ bắt đầu xây sửa lại Kaiserburg, làm chỗ họp đại hội đảng cũng như chỗ ở cho các quan khách ngoại quốc. Việc tu bổ được chỉ đạo bởi Rudolf Esterer từ năm 1934. Trong Chiến tranh thế giới thứ hai lâu đài này 1944/45 bị phá hủy trầm trọng; hầu như không bị thiệt hại chỉ có nhà thờ đôi và tháp Sinwell. Trong thời kỳ hậu chiến dần dần các tòa nhà được xây dựng trở lại như trước đó.