Lâu đài được cho là xây dựng vào khoảng năm 1067 bởi Ludwig der Springer, một người đến từ Rieneck ở Franken. Cùng với lâu đài Neuenburg lớn hơn ở Freyburg ngày nay, Wartburg bảo vệ biên giới xa nhất của các lãnh thổ truyền thống của ông.[1] Ludwig der Springer được cho là đưa đất sét từ vùng đất của ông lên đỉnh đồi, nơi không hoàn toàn nằm trong vùng đất của mình, vì vậy ông có thể chứng mình rằng lâu đài được xây dựng trên đất đai của mình.

Toà lâu đài Wartburg đã là nơi đóng đô của các lãnh chúa Thuringia cho đến năm 1440[2], và với tư cách là một trung tâm của văn hoá quý tộc, tại đây đã diễn ra cuộc đọ sức giữa các nghệ sĩ nhạc cung đình Đức như Walther von der Vogelweide[3], Wolfram von Eschenbach[4]

Lúc lên 4, Thánh Elisabeth đã được mẹ gửi tới Wartburg nhằm nuôi dưỡng để thành cung phi của Ludwig IV của Thuringia. Từ năm 1211 đến năm 1228, bà đã sống ở đây và nổi tiếng với các công việc từ thiện.[5]

Một nhóm gồm năm kỵ sĩ bịt mặt chặn bắt Martin Luther khi ông vừa rời khỏi Nghị viện Worms và đưa ông về lâu đài Wartburg. Tại đây ông phải mặc trang phục hiệp sĩ, để râu dài và được gọi dưới tên Junker Jorg (Hiệp sĩ George). Trong thời gian ẩn dật, Luther vẫn tiếp tục làm việc cật lực, lần này ông bắt tay dịch sang tiếng Đức bản Kinh thánh Tân Ước nổi tiếng (được ấn hành năm 1522).

Năm 1817 rất nhiều sinh viên đã tụ họp tại Lễ hội Wartburg.