Згідно з власною легендою, споконвічним розселенням туарегів був острів в Атлантичному океані, і після його зникнення вціліли лише торговці, які перебували в той момент в портових містах Північної Африки.

Є легенда про походження народу туарегів. Згідно з нею, до них з Марокко прийшла «мати-прародителька» Тін-Хіна на білому верблюді зі своєю служницею Такамат. Невідомо як вони дісталися до Ахаггара, тут Тін-Хіна стала царицею. Численні шанувальники приїжджали до неї, потім вона їх убивала. Цариця і служниця народжували дітей, поклавши початок роду туарегів. Від Тін-Хіна пішло шляхетне плем'я, а від служниці — плем'я васалів.

У 1925 році в районі стародавнього укріплення Абалесси в Ахаггарі знайшли поховання заможної жінки. Багато туарегів вірять, що це саме Тін-Хіна.

В 11 столітті арабські завойовники вдерлися на територію розселення туарегів у Північній Африці, знову змістивши ареал проживання туарегів у західному напрямку. У цей період туареги зазнали ісламізації та арабізації.

Туареги були зайняті в транссахарській торгівлі, створили кілька державних утворень, такі як султанат Агадес; контролювали важливі перевалочні торговельні пункти, наприклад Такедда.

За часів колоніальної ери туареги були включені у Французьку Західну Африку. На відміну від багатьох інших народів туареги протягом довгого часу чинили опір новій владі. Так, наприклад, колоніальна влада в колонії Нігер змогла підкорити туарезькі племена тільки в 1923 р. Французька колоніальна влада керувала туарегами через кланових ватажків, намагаючись використати міжкланові суперечності.

У результаті колоніального правління Франції туареги втратили можливість домінувати над осілими хліборобами. Ця причина, а також відсторонення від політики іншими етнічними групами, погіршення економічного становища в результаті посух 1970—1980-х рр. призвели до відкритого збройного опору в Нігері, Алжирі та Малі.

Туареги виступили за створення держави Азавад.

Зростанню напруженості на півночі Нігера сприяв інцидент у місті Чин-Табарадене в 1990 році.