Перша письмова згадка про Тельч датується 1315 роком. У 1333 р. маркграф Карел (згодом чеський король і німецький імператор Карл IV) придбав Тельчський замок. У 1339 р. замок у короля викуповує Олдржих Вітковіц з Градця. Навколо замку вже виросло місто, а біля замкових стін розкинулася велика торгова площа, оточена купецькими будинками. Унікальна форма Тельча була обумовлена ​​тим, що з одного боку розростання кварталів обмежували рів і за́мкова стіна, з іншого — ставки. У XVI столітті замком і містом володіли сеньйори з Градця.

На честь Захарія з Градця названа головна (ринкова) площа міста. При ньому замок перебудовується в стилі ренесансу майстрами Антоніо Влачем і Бальдассаром Магджі де Роніо. Фасади будинків на головній площі також були перебудовані в стилі ренесансу та бароко.

У 1604 році рід сеньйорів Градця перевівся по чоловічій лінії, і місто стало власністю родини Славата. Наступний етап розвитку міста цілком належав єзуїтському орденові — в місті були побудовані єзуїтський коледж і кілька шкіл, астрономічна обсерваторія, музичне училище і одна з найкрасивіших міських церков. У XVII столітті Тельч перейшов під володіння роду Ліхтенштейн і залишається тихим провінційним містечком до теперішнього часу.

У 1971 році місто було оголошено архітектурним заповідником, а з 1992 року включене до списку культурної спадщини ЮНЕСКО. З 1995 року державний замок Тельч є також національним пам'ятником культури.