Вважається, що змагання на колісницях були вперше проведені тут ще царем Тарквінієм Пріском. Юлій Цезар розширив Великий цирк до 600 метрів в довжину, так що на ньому могло розміститися до 250 000 глядачів (ще стільки ж могли спостерігати за змаганнями стоячи). Октавіан Август встановив в цирку перший єгипетський обеліск, а Костянтин ІІ у 357 році — другий. Обидва перенесені у 1588 році папою Сікстом V на П'яцца-дель-Пополо та до Латеранського палацу.

Доміціан проклав дорогу від цирку в свого палацу, а Траян розширив кількість глядацьких місць і імператорську ложу.

Перші перегони в Circus Maximus, як видно із визначення у Законах Дванадцяти таблиць в середині V ст. до н. е.; останні — при пануванні остготського царя Тотіли у 549 чи 550 році.

Крім Circus Maximus були і менші цирки: Circus Flaminius на Марсовому полі, Цирк Нерона на території теперішньго Ватикану та Цирк Максенція на Via Appia.

У Середньовіччі кам'яні споруди цирку були розібрані на будівництво нових будинків. Проте територія цирку ніколи не забудовувалася, і досі тут проводяться громадські заходи (наприклад, рок-концерти).