Королівська стежка була створена на початку XX століття (у 1905 році) як допоміжний шлях для робітників, зайнятих на будівництві гідротехнічної споруди (греблі) Конде-дель-Гуадальорсе, з одного боку каньйону на інший. Після закінчення будівництва король Іспанії Альфонсо XIII, щоб відвідати церемонію відкриття греблі, пройшов по цій стежці, спостерігаючи за спорудою, і на честь цього стежка отримала назву «El Caminito del Rey» — Стежка короля[1].

Незважаючи на те, що офіційно Королівську стежку було закрито для відвідувань, багато людей, що не бояться висоти, все ж проходили нею, використовуючи страхувальне обладнання у вигляді фала з карабіном, який пристібали до сталевих страхувальних тросів, спеціально протягнутих уздовж найнебезпечніших місць шляху, де не було поручнів[1].

На багатьох відеосервісах, таких як YouTube і Flixxy.com розміщені відеоролики, присвячені саме такому екстремальному проходженню даної стежки.

У 2006 році уряд Андалусії розробив проект ремонту цієї дороги для її наступного відкриття як офіційного туристичного маршруту. Бюджет проекту становив 7 млн євро[1].

Стежку було відкрито 29 березня 2015 року і згадано в списку про дивовижні місця для подорожей[2] путівника Lonely Planet.