Vid delningen av Romarriket år 395 kom dagens Serbien att hamna i det östromerska riket (Bysans). På 500- och 600-talen invandrade slaviska stammar till området. På 700-talet slöt de sig till den ortodoxa kyrkan. De serbiska furstendömena Duklja (senare Zeta) och Raška upprättades som vasallstater under Bysans runt år 750.

År 1040 tillkämpade sig Zeta oavhängighet och blev ett eget kungadöme år 1077. Zeta lade Hum (senare Hercegovina) och Raška under sig under perioden 1090-1138. År 1168 blev Raška en bysantinsk vasallstat, för att sedan uppnå oavhängighet år 1180. Därefter övertog Raška kontroll över Zeta och kungadömet Serbien upprättades därefter år 1217, då storfursten av Raška, Stefan Prvovenčani kröntes till kung. 1219 erkändes Serbisk-ortodoxa kyrkan av patriarken av Konstantinopel; kung Stefans bror Sankt Sava betraktas som kyrkans grundare.

Nemanjići-dynastin regerade under perioden 1167-1371. Detta inledde en storhetstid. På 1200- och 1300-talen blev en stor del av Balkan (inkluderat Makedonien, östra Hercegovina, eller Hum, Epirus, Thessalien och Albanien) erövrat av Serbien. År 1346 krönte Stefan Dušan sig själv till tsar, men riket splittrades och upplöstes efter hans död år 1355. De splittrade serbiska adelsfamiljerna förlorade därpå viktiga slag mot det osmanska riket år 1371 och den 15 juni 1389 i slaget vid Kosovo Polje, medan Zeta (sedan 1500 kallat Montenegro) bevarade sin oavhängighet. Från 1459 var Serbien en del av Osmanska riket.

Som en del av Osmanska riket fick den serbiska befolkningen färre rättigheter än vad man hade haft under de kristna härskarna, även om livegenskapen avskaffades.[1] De kristna bönderna diskriminerades vid konflikt med muslimska då rättsväsendet favoriserade utövare av islam. Den serbiska befolkningen hade inte rätt att lära sig läsa och skriva, äga musikinstrument och fram till 1800-talet var de även förbjudna att äga vapen.[2] Dessutom införde osmanerna "blodskatt", vilket innebar att kristna bönder som var befriade från reguljär militärtjänst kunde bli tvungna att lämna sina söner som slavar, för att dessa sedan skulle bli muslimer och ingå i den osmanska armén. Blodskatten avskaffades senare under 1600-talet, men de återkommande kidnappningar av kristna barn fortsatte.[källa behövs] I samband med kriget mellan Osmanska riket och Habsburg 1683-1699 reste sig serberna i ett uppror som dock slogs ned så snart habsburgarna dragit sig tillbaka norr om floden Donau.

Serberna, ledda av Đorđe Petrović, gjorde uppror mot osmanerna år 1804 och igen år 1815. Vid fredsavtalet i Bukarest den 28 maj 1812 fick Serbien en autonom status inom Osmanska riket. Furstendömet Serbien etablerades den 21 november 1815. Den osmanska administrationen av området avslutades 1835 och de sista osmanska militära styrkorna lämnade landet 1867. Vid Berlinkongressen år 1878 (som hölls efter det rysk-turkiska kriget 1877-1878) fick Serbien full självständighet. Kungadömet Serbien upprättades den 6 mars 1882. Efter balkankrigen åren 1912-1913 erövrade Serbien även Kosovo, Sandžak och dagens Nordmakedonien.

Den 28 juli 1914 förklarade Österrike-Ungern krig efter mordet på tronföljaren Franz Ferdinand i Sarajevo av en serbisk nationalist, Gavrilo Princip (se skotten i Sarajevo), vilket utlöste första världskriget. Efter kriget upprättades Slovenernas, kroaternas och serbernas stat den 1 december 1918. Landet bytte namn till kungariket Jugoslavien den 3 oktober 1929.

Jugoslavien invaderades av axelmakterna i april 1941 under andra världskriget. Det serbiska territoriet ockuperades av Tyskland, Ungern, Bulgarien, Oberoende staten Kroatien och Albanien. I den del som ockuperades av Tyskland upprättades det en marionettregering, ledd av Milan Aćimović och senare av general Milan Nedić. Tillsammans med de tyska nazisterna förföljde och mördade den serbiska marionettregeringen[3] tusentals judar. Belgrad förklarades 1942 som den första "judefria" (Judenfrei) huvudstaden i Europa av SS-officeren Emanuel Schäfer, som var befälhavare för Sicherheitspolizei och Sicherheitsdienst i det ockuperade Serbien.[4][5] Bland annat inrättades koncentrationslägret Banjica.

Samtidigt upprättades en motståndsrörelse, tjetnikerna, av Draža Mihailović. Rörelsens mål var att återupprätta monarkin, bekämpa nazisterna och skapa ett Storserbien som skulle omfatta Serbien, Bosnien och Hercegovina och stora delar av Kroatien. Tjetnikrörelsen använde sig bl.a. av etniskt rensning för att uppnå sina mål och människor av annan etnisk börd än serbisk (främst kroater, bosniaker och albaner) mördades. Tjetnikerna opererade i Serbien, Bosnien och Hercegovina och delar av Kroatien som ju var tänkta att ingå i det nya Storserbien.[6]. Flera extremnationalistiska organisationer av annat etniskt ursprung än serbiskt var nazistkollaboratörer och de bedrev etnisk rensning mot serberna. Någonstans kring 750 000 serber dödades i koncentrationsläger[7]. Det korrekta antalet kommer förmodligen aldrig att fastställas då en stor mängd dokument och personbevis både från före och under kriget förstördes. I slutskedet av andra världskriget genomfördes hämndaktioner av partisaner som avrättade delar av den tyska och ungerska minoriteten i Vojvodina; minst 35 000 fick sätta livet till enbart för att de hade ungerskt ursprung.[8]

Efter kriget tog partisanrörelsen makten och den 29 november 1945 proklamerades den federala folkrepubliken Jugoslavien av Josip Broz Tito. Serbien blev en av sex delrepubliker i statsfederationen. Jugoslavien regerades av kommunistpartiet fram till upplösningen 1992. Under början av 1990-talet valde alla delrepubliker utom Serbien och Montenegro att lämna federationen Jugoslavien vilket motsattes hårt av den dåvarande centralregeringen i Belgrad. Flera krig följde sedan upplösningen av Jugoslavien. Dessa krig brukar kallas för de jugoslaviska krigen och Serbien var en stridande part i samtliga krig med undantag för den väpnade konflikten i Makedonien 2001. Som ett resultat av dessa krig var Serbien och Montenegros relation till Slovenien, Kroatien, kroaterna och bosniakerna i Bosnien och Hercegovina länge ansträngda men är idag betydligt förbättrade.

Efter upplösningen av Socialistiska federativa republiken Jugoslavien bildade de två kvarvarande delrepublikerna Serbien och Montenegro Förbundsrepubliken Jugoslavien som år 2003 bytte namn till Statsförbundet Serbien och Montenegro. Relationerna mellan de två delrepublikerna i statsförbundet var dock ansträngda och efter att en folkomröstning i maj år 2006 i Montenegro uppvisat att ungefär 55,5% var för Montenegros självständighet utropade Montenegro sig som en oberoende stat den 3 juni 2006. Den 5 juni 2006 erkände Serbien detta i och med att de själva förklarade sig självständigt från unionen som därmed upplöstes.

Den 17 februari 2008 förklarade den autonoma provinsen Kosovo sig självständig från Serbien. Serbien och bland annat FN:s säkerhetsråd har inte erkänt förklaringen medan omvärldens reaktioner har varit splittrade. Självständighetsförklaringen ledde till protester från den serbiska sidan och utmynnade i kravaller och protestmarscher i Belgrad och i flera städer runt om i landet. Protester ägde även rum av serber i Bosnien och Hercegovina och Montenegro. En del fall av kravaller har noterats då flera utländska mål attackerats, däribland ambassader, konsulat och köpcentra. Den 21 februari 2008 organiserade den serbiska regeringen en massprotest i Belgrad mot Kosovos självständighetsförklaring som samlade uppemot 500 000 - 1 000 000 demonstranter.

Från 19 december 2009 kan serbiska medborgare resa utan visum till länder i Europeiska unionen.[9] Under de följande nio månaderna sökte 4 000 serber asyl i Sverige, vilket är en kraftig ökning jämfört med 421 under hela 2009.[10] De flesta är romer.[11] EU-kommissionär Cecilia Malmström hotade i oktober 2010 att återinföra visumtvånget om inte Serbiens och Nordmakedoniens regeringar får stopp på flyktingströmmen.[12]