Ostanki, odkriti v arheoloških raziskavah, so ostanki prvotnih zgradb pred letom 1000, a pisnih dokazov ni. V listini cesarja Henrika III. iz leta 1050 sploh ni omenjen, četudi bi po drugih virih lahko sodili, da je ta listina nastala prav na gradu. V virih je tako prvič eksplicitno omenjen šele leta 1105. V obdobju med 1105 in letom 1571 so vsi cesarji in kralji Svetega rimskega cesarstva vsaj začasno bivali v njem.

Grad Salijcev je bil izhodišče za pohode Henrika III., Češka, Poljska in Madžarska so mu bile zveste. Leta 1105 je grad osvojil kralj Henrik V. Salijec po dveh mesecev obleganja v vojni proti očetu, cesarju Henriku IV.. Leta 1127 ga je oblegal cesar Lotar III. Saksonec, ki sta ga deset tednov brez uspeha branila brata Konrad in Friderik Hohenstaufen. Leta 1130 mu ga je uspelo v drugem poskusu osvojiti in ga je izročil Henriku Ponosnemu, dokler ni leta 1138 pripadel Staufovcem.

Staufovci so grad zaradi naraščajočega pomena v celoti obnovili in zavarovali skupaj z gradovi: Altenburg, Eger na Češkem in Wartburg na vzhodni meji cesarstva. Leta 1140 je začel kralj Konrad III. graditi drug grad, cesarski grad, ki naj bi bil kraljeva pfalca. Dal ga je novo ustanovljeni grofiji Raabs (iz Spodnje Avstrije). Leta 1190/91 ga je podedoval Friderik von Zollern. S pridobitvijo mestne avtonomije, ki jo je pridobil Nürnberg v 13. stoletju, je bil cesarski grad predan v mestno oskrbo. Cesar Friderik I. Barbarossa je bil na gradu 12-krat, Henrik VII. se je leta 1225 na njem poročil in v njem prebival 21-krat, Friderik II. 16-krat. Po zatonu Staufovcev leta 1254 je bil prepuščen sam sebi.

 

Eden najstarejših pogledov na grad, Schedlova Svetovna kronika (Weltchronik), 1493

Mesto in grofje so se potegovali za oblast; njihova tekmovalnost je rasla od 14. stoletja. Grofje so v Frankovski pridobili velike posesti in so se sprli z mestom. Mesto v skladu s cesarjem grofov ni želelo spustiti v cesarski grad. Z gradbenimi posegi so blokirali vhod v mesto in Vestnerjeva vrata za dostop s severa. Leta 1377 so ob gradu grofije začeli graditi velik stolp Luginsland, od koder bi lahko spremljali notranjost gradu. Grofje Hohenzollern so se pritožili cesarju, a so bili neuspešni. Začel se je boj in leta 1388/89 je mesto zasedlo grofovski grad. Moč Hohenzollernov je upadla in leta 1420 so bavarske čete uničile grad. Zadnji grof Friderik VI. ga je prodal in leta 1427 ga je prevzel mestni svet. Umaknili so se na grad v Cadolzburg. Po investiturnem boju za Brandenburg leta 1415 so se Hohenzollerni preusmerili na sever. Čeprav so tudi pozneje imeli pri svojem imenu dodano grajski gospod iz Nürnberga, je prodaja pomenila konec grofije v Nürnbergu. Iz njenega ozemlja sta v naslednjem obdobju nastali mejni grofiji Brandenburg-Ansbach in Brandenburg-Kulmbach.[1]

Nürnberški grad je zdaj v celoti v posesti mesta. Med husitskimi vojnami sta bili okrepljeni zahodna in severna stran, grad pa vključen v mestne utrdbe. Med letoma 1538 in 1545 je bil nazadnje zavarovan s trdnjavo na zahodni in severni strani, med letoma 1440 in 1442 je bil romanski palas nadomeščen s poznogotsko zgradbo in leta 1487 podaljšan za dodatek. Med letoma 1494 in 1495 je mesto zgradilo kaščo, pozneje imenovano Kaiserstallung (cesarski hlev). Leta 1524 je v mesto prišla reformacija, cesar in mesto sta se odtujila. Za cesarja Karla V. so dnevne sobe v gradu preoblikovali med letoma 1559 in 1560, Ferdinand I. je palas spet širil, vendar pa je grad izgubljal svoj pomen.

Med tridesetletno vojno sta se okoli Nürnberga nekaj let vojskovali sprti strani, kar je leta 1632 sprožilo bitko pri Alte Veste. Mesta in gradu niso osvojili. Po vojni je grad izgubil svoj vojaški pomen in rajhstag ni bil nikoli več v Nürnbergu, ampak je bil od leta 1663 v Regensburgu.[2]

 

Kovinska gravura, 1830 – pogled na grad

Leta 1806 sta grad in mesto postala del Kraljevine Bavarske. Leta 1828 je bil Kaspar Hauser (skrivnostni otrok, najden v Nemčiji v 19. stoletju, menda povezan z vladarsko hišo Baden) nekaj tednov v grajskem zaporu.

Z romantiko se je zanimanje za grad povečalo. Leta 1834 je Ludvik I. poskrbel za konservatorske in druge ukrepe; sodelovali so arhitekti Carl Alexander Heideloff, August von Voita in Avgust Essenwine. Na zahodni strani je bila dodana visoka altana z opremo lokalnega tesarja zgodovinskega pohištva, uporabili so tudi izvirne dele iz drugih gradov.

Po bavarskem porazu v nemški vojni leta 1866 je moral Ludvik II. s pruskim kraljem Viljemom I. uporabo "gradu svojih prednikov" deliti.

Po zasegu nacistične stranke leta 1933 so začeli obnavljati cesarski grad, ki naj bi bil simbolno ozadje nacizma in naj bi se uporabljal za nastanitev državnih gostov. Začeli so obnovo v smislu "ohranjanja izvirne dediščine", uničeni so bili prejšnje postavitve, del, ki se vidi kot "slaboten slog", ohranjene so bile značilnosti gradu iz 19. stoletja, delo je leta 1934 nadziral Rudolf Esterers. Revija Der Baumeister je prenovo opisala evforično: "Ko smo obiskali Nürnberški grad danes, nas ni več pričakala napačna oblika, ki nam nič ne pove, ampak smo spet doživeli star, plemenit cesarski grad, prepričljiv, preprosto zasnovan, silne velikosti in krepak v lepoti, kot da je delo ponovno odkrilo staro dostojanstveno nemško gradnjo. Da je bila obujena izvirna velikost, je nesporno zasluga ljudi, ki so delali tukaj." [3]

Med drugo svetovno vojno je bil grad v letih 1944/45 močno poškodovan; skoraj nedotaknjena sta ostala le dvojna kapela in stolp Sinwellturm. Po vojni so ga obnovili v zgodovinskih oblikah, kot je primer povsem uničen Luginsland. Nekatere spremembe so ostale, prenova notranjih delov iz 19. stoletja, ki so bili med letoma 1934 in 1935 skoraj v celoti zamenjani. Notranjost je v glavnem taka, kot je bila 1934, ko ga je obnavljal Rudolf Esterers.

Od leta 2013 je grad zanimiva turistična točka. Stalna razstava je bila preoblikovana, prikazana sta tudi Sveto rimsko cesarstvo nemškega naroda in vloga Nürnberga v poznem srednjem veku. Številne stavbe in zunanji prostori so obnovljeni.