Поселение у горы Тавра основано в конце V — начале IV века до н. э.

 Греческий театр

Греческое поселение Тавроменион (греч. Ταυρομένιον) возникло на берегу Ионического моря после уничтожения близлежащего портового города Наксос (403 до н. э.). В 394 до н. э. Дионисий Старший поселил в округе сикулов. По сообщению Диодора Сицилийского город был основан в 356 до н. э. изгнанными жителями Наксоса во главе с Андромахом, отцом историка Тимея. Менее чем через десять лет тавроменцы первыми в Сицилии приняли сторону Тимолеона. Около 290 до н. э. городом правил тиран Тиндарион. В 210 до н. э. город сдался римлянам.

Около 135 до н. э. город был захвачен, как и почти все города центральной и восточной части Сицилии, рабами в ходе Первого сицилийского восстания (см. тж. Евн), был одним из главных городов восставших во время кратковременного существования на Сицилии государства рабов во время этого восстания. В 132 году до н. э. консул Публий Рупилий с большим войском осадил Тавромений. Рабы упорно сопротивлялись при страшном голоде, наступившем в ходе осады, в конечном итоге в результате измены одного из осаждённых Тавромений был взят римлянами, осаждённые убиты.

Также город сильно пострадал в ходе войны Октавиана с Помпеем и сделался в итоге второстепенным городом.

В конце I века н. э. при рукоположенном апостолами Петром и Павлом епископе Панкратии, согласно житию, «почти все жители Тавромении и окрестных городов приняли христианскую веру», был построен христианский храм.

Арабам город сопротивлялся 62 года, оставаясь последним островком Восточной Римской империи на Сицилии. Два года выдерживал плотную осаду. В ночь на Рождество 902 года город пал, когда мессинский наёмник предательски открыл ворота. Тавромений был сравнён с землёй. Всех захваченных в плен мужчин арабы обезглавили, в том числе и епископа св. Прокопия.

Разграбленный арабами в 902 и 962 годах, Тавромений получил арабское имя Муизия в честь арабского эмира аль-Муиза. Арабы отстроили южную часть города, за чертой греко-римской застройки. Там были устроены многочисленные фонтаны, сады. Город был переименован в честь халифа: Альмоэзия.

Столетие спустя (1078 год) Таормина была завоёвана норманнами. Рожер Алтавилла при поддержке Понтифика, взял Альмоэзию осадой (вокруг города были построены стена и 22 крепости, перекрывавшие коммуникации), возвратив её в лоно христианской церкви и возвратил городу его первоначальное название. В XIII веке появилось несколько монастырей, но город остался навсегда небольшим посёлком. О средневековье напоминают соборная церковь и несколько палаццо.

Широкие пляжи и античные руины Таормины — греческий театр и римский одеон — привлекли внимание европейской интеллигенции XIX века, и к началу XX века город стал самым популярным курортом Сицилии.

 Таормина. Вид с горы Mount Venere, Пелоритани

Два года провёл здесь Дэвид Герберт Лоуренс. Снимал гомосексуальную эротику барон фон Глёден, здесь же и похороненный.

В Таормине ежегодно проводится фестиваль театра, музыки и танца, а также присуждается международная премия, среди лауреатов которой значится Анна Ахматова. А также Таорминский кинофестиваль (англ.).

В мае 2017 года в городе прошёл саммит Большой семёрки.