Вид на Инсбрук ночью Старый город со стороны реки Инн Королевский дворец Хофбург

За 15 лет до нашей эры при императоре Августе в альпийскую область вошли римские войска под командованием его приёмных сыновей Тиберия и Друза, завоевавших область вплоть до Дуная. Область Тироля стала с тех пор важным транзитным регионом на торговом пути север — юг.

В 200 году новой эры при императоре Септимии Севере на пути в Аугсбург основана укрепленная крепость Veldidena (нем., современный Велден). После крушения Западной римской империи область Тироля была завоёвана аллеманнами и затем остготами.

В 550 году предки современных баварцев в процессе переселения народов заняли долину Инна, и вся территория попала под власть герцогства Бавария. Проникнув через перевал Бреннер в Южный Тироль, баварцы, смешавшиеся к тому времени с местным населением, столкнулись с жившими в районе Лиенца славянами. Дальнейшую христианизацию края продолжили ирландские и англосаксонские миссионеры.

Впервые название Инсбрук упомянуто в 1180 году. Как город Инсбрук основан в 1234 году, по распоряжению герцога Оттона Меранского. В 1239 году город получил собственные права и привилегии, а в 1420-м Инсбрук стал столицей Передней Австрии. В 1248 году образовалось, а в 1271 году получило независимость государство Тироль, находившееся под властью местного герцога.

В 1363 году к власти по праву наследства пришёл герцог Рудольф IV Габсбург, с тех пор вплоть до крушения монархии Тироль находился под властью Габсбургов. При герцоге Рудольфе IV в 1420 году Инсбрук становится главным городом Тироля.

В 1486 году отчеканен первый талер, ставший важной общеевропейской монетой. В 1504 году по приказу императора Максимилиана с восточного берега (из деревни Мюхлау) в Инсбрук переселили оружейников и основали большие мануфактуры в городе. После чего Инсбрук становится одним из главных европейских оружейных центров, а оружейная мануфактура первым в Европе государственным оружейным производством. В 1508 году был коронован Максимилиан I, при котором Инсбрук стал одним из важнейших центров европейской политики и культуры.

В 1526 году во время крестьянской войны возникла идея создания крестьянской, христианской и демократической республики. Основатель её Михаэль Гайсмайр был казнён в Венеции после поражения крестьянской войны.

В 1552 году вторгшийся в Тироль с войском курфюрст Саксонии Мориц опустошил страну. Эрцгерцог Фердинанд II основал известное собрание культурных ценностей в за́мке Амбрасе, в то же время были построены значительные здания. При нём началась Реформация, но ей была противопоставлена (при содействии эрцгерцога, иезуитов и капуцинов) Контрреформация и протестантизм в Тироле не удержался.

В 1665 году пресеклась линия тирольских Габсбургов, а следом страна потеряла свою независимость, перейдя под власть венской линии этого рода. При императоре Леопольде I в 1669 году в Инсбруке был основан университет.

Во время войны между Австрией и Францией за испанское наследство вместе с войсками баварского курфюрста Макса Эммануила в Тироль в 1703 году вошли французы, но нападение было отражено. В честь этого события в Инсбруке был воздвигнут памятник «Анназауле».

В 1796—1797 годах началась война революционной Франции с Австрией. После поражения под Аустерлицем, на основании мирного договора 1805 года в Прессбурге Наполеон I передал Тироль Баварии.

 Памятник Андреасу Хоферу

В 1809 году началась освободительная война тирольцев против Баварии и Франции под руководством пастуха Андреаса Хофера. В этой войне тирольцы трижды одержали победы, но в четвёртый раз Наполеон победил и Хофер был в 1810 году расстрелян в Мантуе. Тироль снова перешёл под власть Баварии, однако по решению Венского конгресса 1814 года снова возвращён Австрии.

В 1938 году Гитлером был произведён аншлюс Австрии, Тироль вошёл в состав нацистской Германии.

15 мая 1955 года по решению министров иностранных дел стран-победительниц Австрия была вновь воссоздана как суверенное демократическое, нейтральное государство в границах 1938 года.