10 sierpnia 1557 wojska Filipa II Habsburga pokonały Francuzów pod St. Quentin. Traf chciał, że w bitwie zniszczeniu uległ kościółek pw. św. Wawrzyńca, którego święto przypada właśnie 10 sierpnia. Filip II złożył więc przysięgę, że wybuduje Wawrzyńcowi nową świątynię.

Kompleks wybudowano u stóp łańcucha górskiego Sierra de Guadarrama jako między innymi nekropolię hiszpańskich monarchów (pochowano tam niemal wszystkich hiszpańskich królów i królowe, którym przyszło panować po wybudowaniu Escorialu, tak z dynastii Habsburgów, jak i Burbonów) i ośrodek badań na rzecz kontrreformacji. Projektowali go kolejno Juan Bautista de Toledo, Giambattista Castello i Juan de Herrera w klasycznym stylu asturiańskim, nadając mu kształt rusztu na pamiątkę męczeńskiej śmierci św. Wawrzyńca na ruszcie. Budowa trwała od 1563 do 1584.

Escorial jest też niezwykle bogatym zbiorem dzieł sztuki takich artystów, jak Tycjan, Tintoretto, El Greco, Velázquez, Rogier van der Weyden, Paolo Veronese, Alonso Cano, Jusepe de Ribera, Claudio Coello i innych. Biblioteka Escorialu zawiera tysiące bezcennych manuskryptów, wśród których są zachowane fragmenty Biblii Prealfonsiny.

Mury zewnętrzne budowli mają wymiary 207 × 153 metry, w środku znajduje się zaś podobno 1250 drzwi, 2500 okien i prawie 100 klatek schodowych, połączonych 16 kilometrami korytarzy. Kompleks wpisano na listę światowego dziedzictwa UNESCO.