Pierwsza wzmianka pisemna o mieście pochodzi z 1315 roku. W 1339 Karol IV Luksemburski oddał miasto w ręce Jindřicha III, pana na Hradcu z rodu Witkowców w zamian za graniczny zamek Bánov. Witkowcy przyczynili się do jego znacznej rozbudowy. Po 1354 Menhart z Hradca zbudował zamek, kościół, mury miejskie oparte o umocnienia wodne oraz gotyckie stare miasto. Miasto uzyskało przywilej dorocznego jarmarku oraz prawo miecza. W 1386 pożar zniszczył zachodnią połowę zabudowy rynkowej razem z kościołem i ratuszem. W 1423 miasto prócz zamku zdobyli husyci pod wodzą Jana Hvězdy z Vícemilic. Z czasem miasto uzyskało kolejne przywileje: warzenia piwa oraz solny[1].

Miasto rozkwitało od połowy XVI stulecia dzięki Zachariaszowi z Hradca. Miasto i zamek zostało przebudowane z udziałem włoskich architektów. Powstał miejski wodociąg. Założono szpital, gildie, nowe stawy. Po bezpotomnej śmierci Zachariasza miejscowość przechodzi w 1604 we władanie Wilhelma Slawaty, męża dziedziczki Łucji Otylii. W czasie wojny trzydziestoletniej miasto znacznie ucierpiało, m.in. splądrowane w 1645 przez Szwedów[1].

W 1655 w mieście osadzono jezuitów, którzy zbudowali kościół Imienia Jezus (1667) oraz przebudowali część starych budowli. Pod ich auspicjami powstało łacińskie gimnazjum, szkoła muzyczna, apteka i obserwatorium meteorologiczne[1].

Po wygaśnięciu Slawatów od 1712 miasto przechodzi najpierw w ręce rodu Lichtenstein-Kastelkorn, a następnie jego dziedziców pieczętujących się podwójnym herbem Podstatský-Lichtenstein, w których władaniu pozostanie aż do 1945 roku[1]. Po powstaniu styczniowym władze austriackie internowały w Telczy polskich powstańców, którzy przekroczyli granice cesarstwa. Trzech z nim zmarło i zostało pochowanych na miejscowym cmentarzu. W 2018 r. odsłonięto upamiętniające ich tablice[2]. Od 1898 roku przez miasto przechodzi kolej z Jihlavy do Schwarzenau w Dolnej Austrii[1].

W 1992 r. zabytkowe centrum miasta zostało zapisane na liście światowego dziedzictwa UNESCO.

 

Główny plac, w głębi zamek