Het kasteel van Zafra (Spaans: Castillo de Zafra ) is een 12e-eeuws kasteel in de gemeente Campillo de Dueñas, in Guadalajara, Spanje. Gebouwd in de late 12e of vroege 13e eeuw op een zandstenen uitloper in de Sierra de Caldereros, staat het op de plaats van een voormalig Visigotisch en Moors fort dat in 1129 in christelijke handen viel. Het had een aanzienlijk strategisch belang als een vrijwel onneembaar verdedigingswerk op de grens tussen christelijk en islamitisch gebied.

Het kasteel werd nooit veroverd en werd in de 13e eeuw met succes verdedigd tegen de koning van Castilië. De voltooiing van de Reconquista aan het einde van de 15e eeuw maakte een einde aan zijn militaire betekenis. Hoewel het in de volgende eeuwen in verval raakte, werd het sinds 1971 geleidelijk gerestaureerd door de particuliere eigenaren. Het is te bezoeken met toestemming van de eigenaren.