Manoma, kad Pestą apie 600 m. pr. m. e. įkūrė graikų kolonistai iš kito graikų miesto Apeninų pusiasalyje − Sibario. Graikai miestą pavadino Poseidonija, jūrų dievo Poseidono garbei. Manoma, kad miestas greitai plėtėsi ir buvo turtingas, kas sprendžiama iš pastatytų šventyklų dydžio. Kažkada prieš 400 m. pr. m. e. po ilgų pasipriešinimo metų miestas buvo užimtas vietinės Apeninų genties lukanų ir pervadintas į Pestą. Prie miesto 332 m. pr. m. e. lukanus sumušė Epyro karalius Aleksandras, bet miestas lukanų valdžioje išliko iki 273 m. pr. m. e., kai jį užėmė romėnai ir įkūrė jame lotynų koloniją.

Romėnai vadino miestą Paestum. Antrojo pūnų karo metu Pesto gyventojai palaikė romėnus. Pirmaisiais mūsų eros amžiais Pestas dar buvo pasiturinčiu miestu, bet nešmenimis užneštos Silaro upės žiotys virto pelkėmis, kurios tapo maliarijos šaltiniu ir miestas pradėjo nykti. Po 871 m. musulmonų plėšikų antpuolio Pestas buvo apleistas. Jo liekanos buvo atrastos XVIII a. 1998 m. Pestas buvo įtrauktas į UNESCO Pasaulio paveldo sąrašą.