6세기에 발칸반도를 침공한 남슬라브족은 여러 개의 작은 왕국을 수립했지만 오래 가지 못하고 소멸되고 만다. 780년경부터 830년 사이에는 비셰슬라브(Višeslav), 라도슬라브(Radoslav), 프로시고이(Prosigoj)가 차례대로 세르비아를 지배했는데 유럽에서 경쟁 관계에 있던 불가리아 제1제국, 비잔티움 제국, 프랑크 왕국 사이에서 살아남기 위해 노력했다.

830년경에는 비잔티움 제국의 지원을 받은 블라스티미르(Vlastimir) 공작이 발칸반도에서 세력을 확장하고 있던 불가리아 제1제국을 물리쳤다. 이를 계기로 세르비아에는 블라스티미로비치(Vlastimirović) 왕조의 지배를 받은 중세 세르비아 공국이 수립되었다. 850년에는 무티미르(Mutimir) 공작이 동방 정교회를 세르비아의 국교로 정하면서 기독교 세례를 받게 된다. 중세 세르비아 공국은 마케도니아, 보스니아 등으로 세력을 확장했지만 969년 비잔티움 제국에 합병되면서 소멸되고 만다.

1091년에는 현재의 노비파자르에 세워진 도시인 스타리라스를 수도로 하는 세르비아 대공국이 수립되었다. 1166년에는 스테판 네마냐가 세르비아의 대공으로 즉위한 뒤부터 세르비아의 여러 부족을 통일했다. 스테판 네마냐는 비잔티움 제국과의 투쟁에서 승리한 이후에 독립된 세르비아의 국왕으로 즉위하면서 네마냐 왕조 시대를 열었다.

1217년에는 스테판 네마니치가 세르비아의 국왕 칭호를 받으면서 세르비아 대공국은 중세 세르비아 왕국으로 격상되었다. 1219년에는 스테판 네마니치의 동생인 성 사바에 의해 세르비아 정교회가 설립되었다. 이를 계기로 세르비아 정교회는 콘스탄티노폴리스 총주교에서 분리된 교회로 인정받았다.

14세기 중엽에는 스테판 우로시 4세 두샨이 발칸반도의 거의 대부분을 석권하는 등 세력을 떨쳤으나 1389년 코소보 전투에서 오스만 제국에게 패하고,[1]:201 오스만 제국의 지배 아래 들어갔다. 결국 당시 이들의 중심지였던 보스니아는 동서양의 상반되는 세력에 오랫동안 굴복당해야 했다.[1]:201

1817년에는 세르비아 공국이 수립되었다. 세르비아 공국은 1830년 오스만 제국으로부터 완전한 자치권을 획득했으며 세르비아 공작의 세습도 인정받았다. 공국 수립 당시의 영토는 오스만 제국의 베오그라드 파샤 관구가 있던 곳에 불과했지만 1831년부터 1833년까지 공국의 영토가 동쪽, 남쪽, 서쪽으로 확장되었다.

1867년 4월 18일에 오스만 제국이 세르비아 공국에서 군대를 철수하면서 세르비아 공국은 사실상 독립했다. 1878년 7월 13일에 체결된 베를린 조약을 통해 오스만 제국이 세르비아 공국의 독립을 법적으로 승인하면서 세르비아 공국은 국제적인 승인을 받았다. 1882년을 기해 세르비아 왕국으로 개편되었다.

세르비아 왕국은 민족적으로는 슬라브족에 속하고 오스트리아-헝가리 제국의 간섭에서 자유롭지 못하였으므로 범슬라브주의와 범게르만주의가 교착되는 등 국내 정세가 복잡하였다. 알렉산다르 1세가 1903년에 흑수단에 의해 암살된 뒤, 다음 왕인 페타르 1세는 이를 해결하기 위하여 필사적으로 노력하였으나, 오스트리아-헝가리의 세력확장 정책과 유럽 열강들의 이해 대립이 발칸을 화약고와 같은 상태로 몰아넣었다.

1908년 보스니아 헤르체고비나가 오스트리아-헝가리에 병합되고, 1914년에는 흑수단에 소속되어 있었던 세르비아의 대학생인 가브릴로 프린치프에 의해 오스트리아-헝가리의 황태자 프란츠 페르디난트가 암살되는 사건이 발생한다. 이를 사라예보 사건이라 한다. 이후, 오스트리아-헝가리는 세르비아에 전쟁을 선포, 제1차 세계 대전이 발발하였다.

1914년 6월 28일 세르비아 출신의 가브릴로 프린치프가 오스트리아-헝가리 제국의 황태자였던 프란츠 페르디난트 대공을 암살한 사라예보 사건이 일어났다. 이 사건이 일어난 지 한 달 뒤에 오스트리아-헝가리 제국은 세르비아에 선전 포고를 하면서 제1차 세계 대전이 일어나게 된다. 오스트리아-헝가리 제국의 집요한 침략에 세르비아는 잘 막아냈지만, 1916년 2월부터 한동안 점령당했다. 1918년 세르비아와 몬테네그로는 오스트리아-헝가리 제국에 빼앗긴 땅을 수복하고 보이보디나 주를 편입하였으며, 1920년에는 유고슬라비아 왕국으로 통합되었다.

유고슬라비아 왕국은 제2차 세계 대전이 진행 중이던 1941년 3월 25일에는 추축국 진영에 가담했지만 같은 해 3월 27일에 일어난 친(親)영국파 세력의 쿠데타로 인해 탈퇴하고 만다. 추축국 진영에 있던 나치 독일, 이탈리아 왕국은 이에 대한 보복 조치로 유고슬라비아를 침공하게 된다. 유고슬라비아는 소련의 지원과 유고슬라비아 파르티잔의 활동을 통해 1943년부터 1945년 사이에 영토를 수복했다. 이를 계기로 요시프 브로즈 티토는 유고슬라비아 사회주의 연방공화국을 수립하게 된다.

1980년 티토가 사망한 이후에 유고슬라비아에서는 민족주의 여론이 형성되었으며, '대 세르비아주의', '대 크로아티아주의' 등 극단적인 민족주의 정치 세력이 등장했다. 유고 연방 내에 민족주의가 대두함에 따라 1991년부터 1992년까지 사이에 슬로베니아, 크로아티아, 마케도니아 공화국, 보스니아 헤르체고비나가 차례로 유고슬라비아에서 분리 독립을 선언하였으며, 유고슬라비아 전쟁이 발발한다. 세르비아 군인들은 크로아티아 독립 전쟁, 보스니아 전쟁, 코소보 전쟁에서 민족 청소 등 반인륜적 전쟁 범죄를 자행했는데, 세르비아뿐만 아니라 각 민족 간 전쟁범죄 및 인종청소를 자행됨에 따라 많은 세르비아계 역시 피해를 입었고, 난민 신세로 전락했다. 이어 북대서양 조약 기구와 미국이 군사 개입을 감행했다.

2003년 2월에는 신 유고 연방을 세르비아 몬테네그로로 개명하였으며, 2006년 5월 몬테네그로가 분리 독립 투표에서 독립을 가결함으로써 같은 해 6월 5일에 '세르비아 몬테네그로'가 해체되어 세르비아 공화국과 몬테네그로 공화국으로 분리되었다. 2008년 2월 17일, 코소보가 세르비아에서 분리 독립을 선언하였다.