유럽탐험자들에 의해 밀퍼드 사운드가 처음으로 관측되었다. 그들은 좁은 입구로 인해 내부에 그처럼 넓은 만이 있을거라고 생각지 못했다. 그래서 제임스 쿡은 밀퍼드 사운드를 여행하면서 그냥 지나쳐 갔다. 거친 바람 때문에 빠져나오는 것도 쉽지 않았고, 또한 가파른 산악지대에 가까이 접근하는 것을 꺼려했다. 이것이 다우트풀 사운드라고 언급된 이유이며, 만약 들어갔다가는 빠져나오기 힘들거라고 '의심'했는데, 그것 때문에 '다우트풀'(Doubtful)이라는 지명이 생기게 되었다.

피오르드 지형은 유럽인들이 도착하기에 앞서 여러 세대를 통해 조수간만의 형태와 고기들의 습성을 포함한 현지 해양 지식들을 습득한 이 지역 마오리들의 터전이었다. 피오르드는 1812년 존 그로노(John Grono) 선장이라는 물개잡이 선장이 발견할 때까지는 알려지지 않았다. 그는 고향인 웨일스의 밀퍼드 헤이븐(Milford Haven)을 따서 이곳을 ‘밀퍼드 헤이븐’이라고 이름지었다. 존 로트 스토록스 선장(John Lort Stokes)은 이후 ‘밀퍼드 헤이븐’을 ‘밀퍼드 사운드’라고 다시 이름을 바꿨다.[1]

20세기까지 피오르드랜드는 뉴질랜드에서 가장 탐험이 되지 않은 지역으로 남았기 때문에 밀퍼드 사운드의 자연의 아름다움은 전국적인 또는 국제적인 유명세를 타게 되었고, 이것은 1888년 맥키넌 패스의 발견으로 연결되었다. 이것은 곧 밀퍼드 트랙의 부분이 되었으며, 초기의 도보여행 길이었다. 같은 해 할리포드 강과 클레도 강의 낮은 분수령이 발견되었고, 그곳에 길을 뚫기 위해 호머 터널이 6년 후에 개발되게 된다.

2006년 인구조사에서 120명이 밀퍼드 사운드에 사는 것으로 조사되었고, 그들 중 대부분은 관광과 보존에 관련된 일을 하는 사람들이었다.