კამენეც-პოდოლსკელი ისტორიკოსი იონ ვინოკური ვარაუდობდა, რომ ხის ციხესიმაგრე ჯერ კიდევ კიევის რუსეთის დროს უნდა დაარსებულიყო, თუმცა ქვის ციხესიმაგრის მშენებლობა ლიტველ თავადებს, კორიატოვიჩებს მიეწერებათ. 1362 წლიდან 1434 წლამდე ციხესიმაგრე, ქალაქის სხვა საფორტიფიკაციო ობიექტებთან ერთად იყო ჯერ ლიტვის მთავრების, შემდეგ კი პოლონეთის ხელისუფლების მთავარი ფორპოსტი პოდოლიეში.

ისტორიულ წყაროებში იგი პირველად 1374 წელს მოიხსენიება თავად იური კორიატოვიჩის სიგელში. ამ დროისათვის ციხესიმაგრის დიდი ნაწილი ქვის იყო და მდებარეობდა ქალაქის შესასვლელში.

XV საუკუნეში რეგიონი დაიპყრეს პოლონელებმა. პოლონეთის მთავარმა ლიტველი თავადი დოვგერდი მოლაპარაკების მიზნით მიიტყუა და ტყვედ ჩაიგდო, დაიპყრო კამენეცის ციხე და დაამყარა ქალაქზე კონტროლი. ამ პერიოდიდან ციხესიმაგრე რეჩ პოსპოლიტის მთავარი სასაზღვრო პუნქტი გახდა. 1492 წლის აღწერით ციხესიმაგრე შედგებოდა კოშკის, ქვის კედლებისა და ორი კარიბჭისაგან.

1672 წელს კამენეც-პოდოლსკის ციხესიმაგრე ოსმალების არმიამ დაიპყრო. ამ პერიოდიდან იგი იწოდება „ოსმალურ“ ციხესიმაგრედ. XVII საუკუნის დასასრულს ციხესიმაგრე პოლონელებმა დაიბრუნეს, ხოლო პოლონეთის დაყოფის შემდეგ გადაეცა რუსეთს. XIX საუკუნეში ციხესიმაგრემ სამხედრო დანიშნულება დაკარგა. 1928 წლიდან ციხესიმაგრე რესპუბლიკური ნაკრძალია, ხოლო 1937 წელს მუზეუმ-ნაკრძალად გადააკეთეს.