デンマークには有史以前から人が住んでいたとされている。氷期の到来によって人はこの地を追われるが、紀元前12000年頃から人が住み続けていると考えられている。農業は紀元前3000年頃始まったようだ。

ノルマン人の一派のデーン人がゲルマン民族移動の時代に到来し住みついた。その後、彼らは8世紀から11世紀にかけてのヴァイキングの時代にヨーロッパ諸国を侵略、また貿易を行った。彼らはユトランド半島を基盤にして、シェラン島やスウェーデン南部に影響力を持っていた。11世紀初頭の30年間にはカヌート大王がデンマークとイングランドを支配した（北海帝国）。

 

16世紀初めのカルマル同盟

14世紀後半にはマルグレーテ1世の手により、デンマーク、スウェーデン、ノルウェーを支配下にしたカルマル同盟を築き大国として存在した。

1520年のストックホルムの血浴を契機に、1523年にスウェーデンがカルマル同盟を脱し独立、スウェーデンとの300年にわたる抗争が始まった。伯爵戦争（1534年〜1536年）でクリスチャン3世が勝利したことにより、宗教改革が行われデンマークはルーテル派の国となった。クリスチャン4世は1626年にドイツ三十年戦争に介入、敗退したことからデンマークの衰退が始まる。そして、トルステンソン戦争（1643年〜1645年）においてスウェーデンとの戦いで、完全にデンマークは小国へと転落した。17世紀初頭のスウェーデン・ロシア帝国間の大北方戦争においても、スウェーデンに敗れ、敗戦国扱いをされた。大北方戦争に敗れたスウェーデンと共に、デンマークも同様に北欧の没落を体験した。

近代に至りナポレオン戦争においても、フランスと同盟を結んでいたため、敗北、1814年のキール条約によって、長年支配してきたノルウェーをスウェーデンに奪われた（ただノルウェー領であったアイスランドやグリーンランドなどはデンマーク領として残された）。417年間続いたカルマル同盟はここに解消を告げたのである。その後、シュレースヴィヒ＝ホルシュタイン問題からプロイセン王国との2度に渡るシュレースヴィヒ戦争になり南部のシュレースヴィヒ＝ホルシュタイン州などを失い、デンマークの経済は危機的状況に瀕した。植林などの産業振興によってこの危機を乗り越えた歴史は、日本では内村鑑三の『デンマルク国の話』で紹介され、広く親しまれた。苦難の時代ではあったが、デンマーク王室の王女たちがヨーロッパ諸国に嫁いだり、ギリシャ王国や独立時のノルウェー王国にデンマーク王家の分家が王として迎えられるなど、デンマーク王家は当時のヨーロッパ君主国の「ヨーロッパの義父」となった。

第一次世界大戦では中立を維持したが、第二次世界大戦では1940年にナチス・ドイツによって突然宣戦された。国王クリスチャン10世は亡命せずに一日で降伏を選び、デンマークはドイツの占領下に置かれることになった。初期はモデル被占領国と呼ばれたが、国内では自治を許され、反ナチ運動家を保護したりした。その後、ドイツ軍への抵抗運動なども起こった。一方で駐米大使ヘンリク・カウフマン（英語版）は連合国に接近し、グリーンランドを連合軍の便宜に任せた。またフェロー諸島とアイスランドも連合国によって占領され、うちアイスランドは1944年に独立している。カウフマンの活動もあって、デンマークは本国政府の活動にもかかわらず連合国として扱われることになった。5月には駐デンマークのドイツ軍が降伏し、デンマークは解放された。

戦後、北大西洋条約機構（NATO）に加盟し、1973年にはヨーロッパ共同体にも加盟した。しかし後に対NATO関連でNATOと対立（デンマーク化）。とは言え、ノルディックバランスを守り抜き、冷戦期を乗り切った。国内経済、教育水準共に世界トップクラスの先進国の1つであり、EUの一員、国連の非常任理事国も担当している（2023年時点で4期8年）。

自由党による中道右派政権が2001年より政権を掌握していたが、経済政策の低迷によって支持率は低下した。その結果、2011年の総選挙で社会民主党を中心とする野党の中道左派連合が僅差で勝利し、同年10月3日にヘレ・トーニング＝シュミット内閣が発足。環境政策や教育改革に重点を置く一方、移民受け入れ制限の緩和など前政権の反移民・反イスラム政策の軌道修正を図っている。近年右派の伸張が際立つ北欧においては珍しいケースとなった[1]。

2015年6月18日の総選挙で社会民主党は議席を上積みしたが、他の連立政党が議席を大幅に減らしたため与党中道左派連合は敗北。ヘレ・トーニング＝シュミット首相は辞任した。また、長い間中道右派連合の中核を担ってきた自由党 も振るわず結党以来最低の議席数となったが、連立相手の政党である右派のデンマーク国民党や中道右派の 自由同盟が議席を増やしたため僅差で中道左派連合を上回り、4年ぶりに政権に返り咲くこととなった。