近辺は先史時代から知られていた。紀元前2世紀、ローマ人のカストルム（軍事拠点に建てられた建物）が、市中心部の位置するほぼ400メートル×200メートル区画の広さしかないちっぽけな半島に建てられた。アウグストゥス帝時代の紀元1世紀、パレンティウムは公式に都市となり、ローマ植民地コロニア・イウリア・パレンティウム（Colonia Iulia Parentium）の一部となった。3世紀、この場所は既に、初期キリスト教複合施設を持つキリスト教徒コミュニティーを抱えていた。パレンティウム司教であり殉教者の聖パレンティウムのマウルス（ポレッチの守護聖人）の聖遺物を持つバシリカが、5世紀にこの地に建てられた。

476年にローマ帝国が滅び、別の支配者と権力者が治めるようになった。始めは東ゴート王国、539年以降は東ローマ帝国の一部となった。東ローマの支配は6世紀終わりに終焉を迎えた。788年以後、フランク王国の支配を受けた。12世紀に短期の独立時代を迎え、のちアクイレイア総主教に支配された。1267年、パレンツォはヴェネツィア共和国の一部に選ばれた最初のイストリア都市となって、その支配はさらに5世紀以上続いた。ヴェネツィア時代にパレンツォにはいくつかのヴェネツィア風邸宅、広場、宗教施設が建設された。1354年、ジェノヴァ人の侵攻でパレンツォは破壊された。1363年、町は都市法令を与えられた。16世紀終わりから17世紀初頭にかけ、人口はペストにより大幅に減った。18世紀のカンポ・フォルミオ条約でヴェネツィアが衰退したのち、パレンツォはオーストリア帝国の主権に下った。

1797年から1814年、パレンツォはナポレオン制定のイリュリア州（帝政期の行政区画）の一部となり、名目上フランス帝国に組み込まれた。短期間のフランス支配後、オーストリア＝ハンガリー帝国に復帰した。1844年、パレンツォ＝トリエステ間に蒸気船の定期航路ができた。

1861年から、パレンツォはイストリアの県都となり、地方議会、学校、行政・司法庁舎などが設置された。この時期、徐々に町は造船業の中心地となっていった。また、オーストリア貴族に人気のあるリゾート地となっていった。1902年、レール幅の狭い鉄道線がパレンツォとトリエステを結んだ。

1918年以後、ポレッチはイタリア王国に併合された。第二次世界大戦中の1943年、ユーゴスラビアがポレッチを占有するようになり、公式にクロアチア語名ポレッチに替えられた。代々暮らしてきたイタリア系市民は退去を余儀なくされ、スラヴ人に取って替わられた（ユーゴスラビアの他地域からの移民であった）。

戦後、社会主義化されたユーゴスラビア連邦の一部となったポレッチは、イストリアの他の自治体同様、クロアチア社会主義共和国に属した（コペルだけスロヴェニアに属したことで、国土のほとんどが内陸にあるスロヴェニアに数キロの海岸線が与えられた）。この内陸の境界線が、1991年6月のクロアチア独立宣言の際、クロアチアの一部となったポレッチとクロアチア諸都市とを結ぶ道路が整備される原因となった。