Ricostruzione del palazzo imperiale di Diocleziano a Spalato al momento del suo completamento nel 305

Fra il II secolo a.C. e il I secolo a.C. la regione abitata dagli Illiri cadde in potere dei Romani (province di Pannonia e Illiria) che la governarono fino al V secolo dell'era volgare.

Nel tardo Impero romano fu invasa prima dagli Ostrogoti e poi dagli Avari. Ristabilita la sovranità romana (Impero romano d'Oriente) nel VI secolo, fu occupata, nel secolo successivo, dai Croati, una tribù slava originaria dell'odierna Ucraina, essi si convertirono al cristianesimo attorno al VIII secolo assieme al principe Porga. Nel X secolo Tomislao I, principe della Croazia Dalmatica, conquistò il Principato della Croazia Pannonica, costituendo un unico regno indipendente, il Regno di Croazia e Dalmazia, di cui divenne il primo sovrano nel 925.

Nel 1102 fu annesso al Regno di Ungheria, il cui re era stato chiamato a governarla dal 1091. I re d'Ungheria garantirono ampia autonomia e protezione dalle potenze vicine (Sacro Romano Impero, Venezia, Bisanzio e più tardi Mongoli e Turchi).

 La carica di Nikola Šubić Zrinski dalla fortezza di Szigetvár nel corso dell'assedio di Szigetvár, 1566

In età moderna, precisamente nel 1527, la Croazia diventò parte dell'Impero asburgico. Come un regno autonomo apparteneva ai territori delle Terre della Corona di Santo Stefano (l'Ungheria in senso stretto con la Transilvania e la Croazia-Slavonia), dal 1868 Regno di Croazia e Slavonia.

Alcune città dalmate (eccetto la Repubblica di Ragusa) fecero parte dello Stato da Mar veneto dal 1409 al 1797 (trattato di Campoformio). Dopo la breve dominazione francese, la Dalmazia nel 1816 divenne un paese della corona austriaca (Regno di Dalmazia). L'Istria costiera occidentale apparteneva sin dal Medioevo alla Repubblica di Venezia, mentre Pisino fu una contea in seno all'Arciducato d'Austria. In seguito al Congresso di Vienna (1815), l'Istria fece parte dell'Impero asburgico, dal 1860 come Margraviato d'Istria in seno al Litorale austriaco.

Al termine della prima guerra mondiale, con il trattato di Versailles, la Croazia-Slavonia e la Dalmazia entrarono a far parte del Regno dei Serbi, Croati e Sloveni, successivamente denominato (1929) Regno di Jugoslavia, mentre l'Istria e la città di Fiume furono annesse al Regno d'Italia del quale fecero parte integrante fino al termine della seconda guerra mondiale. Nel 1939 la Croazia divenne un'entità autonoma (Banato di Croazia).

 Ante Pavelić, Stato Indipendente di Croazia, 1942

Nel 1941, nel corso della seconda guerra mondiale, grazie all'appoggio italo-tedesco, la Croazia si costituì in Stato nominalmente indipendente, ma di fatto satellite delle Potenze dell'Asse, con un governo collaborazionista presieduto da Ante Pavelić.

Al termine del conflitto nel 1945, il territorio croato fu costituito a repubblica all'interno della Repubblica Socialista Federale di Jugoslavia (come Repubblica Popolare di Croazia, dal 1963 Repubblica Socialista di Croazia), sotto la presidenza del maresciallo Tito, che instaurò un governo socialista spesso in disaccordo con l'Unione Sovietica, tanto da attirare le deboli simpatie dell'Occidente, in netto contrasto con la politica sovietica. La maggior parte dell'Istria venne incorporata nella Repubblica Socialista Federale di Jugoslavia, e a sua volta spartita tra Slovenia e Croazia dopo la seconda guerra mondiale. Da ciò derivò l'esodo delle popolazioni italiane istriane, fiumane e dalmate. Il nazionalismo si fece sentire nella Primavera croata del 1971, ma fu represso dalle autorità jugoslave.

Con la morte di Tito e la grave crisi economica degli anni 1980, la Lega dei Comunisti di Jugoslavia affrontò gravi disaccordi interni, con le delegazioni croate e slovene che rivendicavano maggiore autonomia e quella serba, guidata da Slobodan Milošević, di orientamento contrario. I delegati croati e sloveni abbandonarono il XIV congresso del partito nel gennaio del 1990 e nel 1991 Slovenia e Croazia (guidata da Franjo Tuđman) si proclamarono indipendenti. Nonostante il riconoscimento internazionale, anticipato da Islanda,[1], Vaticano, Austria e Germania, la Croazia combatté la propria guerra d'indipendenza contro l'esercito jugoslavo a guida serba tra il 1991 e il 1995, con episodi quali la battaglia di Vukovar nel 1991 e l'operazione Tempesta nel 1995 per la riconquista della Krajina, che portò all'esodo della popolazione serba di Croazia. Negli stessi anni, la Croazia aiutò i croato-bosniaci durante la guerra in Bosnia ed Erzegovina. Questi conflitti jugoslavi si conclusero con gli Accordi di Dayton del 1995 e gli accordi di Erdut per la reintegrazione della Slavonia orientale (cf. UNTAES). Tuđman risultò essere il primo presidente della Repubblica croata, e rimase in carica fino al giorno della sua morte avvenuta il 10 dicembre 1999.

La Croazia è stato membro del Consiglio d'Europa dal 1996 e dell'Unione europea dal 2013.