La presenza dell'uomo nella zona è testimoniata sin dall'epoca romana, con il rinvenimento di alcuni oggetti in terracotta presso la Fonte di Canatra, in località Soglio. Inoltre, nelle fondamenta di una casa furono rinvenute nei secoli passati diverse monete romane risalenti al periodo dell'imperatore Claudio il Gotico (III secolo), e lungo la strada che conduce a Forca di Presta, si trovò anche la tomba di un soldato romano. Il nucleo attuale risale al XIII secolo, anche se alcune ricerche tendono a retrodatarne la fondazione. Castelluccio fu un antico castello nell'orbita di Norcia costruito per difendere il confine orientale dei pascoli. A seguito del terremoto del 30 ottobre 2016 che si è abbattuto con estrema violenza su Castelluccio di Norcia, il paese è quasi completamente distrutto e disabitato e il suolo nei pressi del paese si è abbassato di circa 70 cm.