Esplorata per la prima volta il 26 gennaio 1893, questa grotta vulcanica era in realtà già da tempo conosciuta, ma la sua profondità e la scarsa illuminazione avevano scoraggiato fino a quel momento gli speleologi. I primi a entrarvi, utilizzando una semplice corda, furono Cândido Corvelo e Luis Sequeira.

La seconda esplorazione avvenne nel 1934, ad opera di Didier Couto, che realizzò la prima mappa dell'interno, di fatto un semplice disegno a mano che si rivelò comunque abbastanza accurato.

Con l'avvento di sistemi di illuminazione portatili divenne possibile scendere nella parte più profonda della grotta, che venne aperta al pubblico verso la fine del XX° secolo.