Milford Sound awalnya diabaikan oleh penjelajah Eropa, karena waktu mereka masuk ke wilayah ini hampir hampir tidak dapat keluar.[1] Kapten kapal Pelayaran seperti James Cook, yang melewati Milford Sound, juga takut berkeliaran terlalu dekat dengan lereng gunung yang curam, takut dengan kondisi angin yang menimbulkan suara yang menderu.[2]

Fiord adalah taman bermain untuk Maori setempat yang mempunyai pengetahuan laut setempat termasuk pola pasang surut dan pola makan ikan dari generasi ke generasi sebelum kedatangan eropa.[3] Fiord itu tetap belum ditemukan oleh para pelayar, hingga seseorag yang bernama Kapten John Grono menemukannya pada tahun 1812 dan menamakannya Milford Haven dan menganggap sebagai tanah kelahirannya di Wales.[4] Selanjutnya tempat ini berganti nama dari Milford Haven menjadi Milford Sound.[5]

Fiord Land merupakan salah satu daerah yang sering dieksplorasi oleh masyarakat Selandia Baru sampai abad ke-20, menyebabkan keindahan alam Milford Sound sangat menarik dan terkenal secara nasional dan internasional, dan berkaitan dengan penemuan MacKinnon pada 1888, daerah ini menjadi bagian dari Milford Track yang baru, ini adalah sebuah jalur awal pariwisata.[6] Pada tahun yang sama, terowongan antara Sungai Hollyford dan Sungai Cleddau ditemukan, di mana terowongan itu untuk dikembangkan sekitar enam puluh tahun kemudian untuk menyediakan akses jalan.[7]