Քաղաքի տարածքում ամենավաղ մարդկային հետքերը թվագրվում են վաղ քարի դարով։ Պահպանված մինչհռոմեական բնակավայրերի անունները վկայում են, որ տարածքը շարունակաբար բնակեցված է եղել։ 4-րդ դարում հռոմեացիները Օենիփոնսում (Ինսբրուք) ստեղծեցին Վելդիդենա բանակային կայազորը (անվանումը պահպանվում է ներկայիս Վիլթեն քաղաքային թաղամասում)՝ Ռետիայի շրջանում Վերոնա-Բրեներո-Աուգսբուրգ կարևոր առևտրային ճանապարհը պաշտպանելու նպատակով։

Ինսբրուքն առաջին անգամ հիշատակվում է Օենի Պոնտում կամ Օենի Պոնս անվանումներով։ Լատիներեն pons նշանակում է կամուրջ, իսկ Օենուսը կարևոր հատման կետ էր Ինն գետի վրա։ 1180 թ. Անդեխսի կոմսության կոմսերը գնեցին քաղաքը։ 1248 թ. քաղաքն անցավ Տիրոլի կոմսությանը[1]։ Քաղաքի գերբի վրա պատկերված է տեսարան Ինն կամրջից, այն օգտագործվում է 1267 թ. ի վեր։ Բրենների լեռնանցքի ճանապարհն առաջ եղել է հիմնական տրանսպորտային և հաղորդակցման օղակ, որը կապում էր Եվրոպայի հյուսիսն ու հարավը և Ալպերով անցնող ամենահեշտ ճանապարհն էր։ Այն Վիա Իմպերիի կոչվող միջնադարյան կայսերական ճանապարհի մի մասն էր, որ գտնվում էր թագավորի հատուկ պաշտպանության ներքո։ Քաղաքում որպես տարանցիկ կանգառ հանդիսացող այս ճանապարհ մեծ եկամուտներ է բերել քաղաքին և նպաստել դրա բարգավաճմանը։

 

Տեսարան Ինսբրուքից, Ալբրեխտ Դյուրեր, 1495 թ.

1429 թ. Ինսբրուքը դարձավ ողջ Տիրոլի շրջանի մայրաքաղաքը, իսկ 15-րդ դարում՝ եվրոպական քաղաքականության և մշակույթի կենտրոն, քանի որ 1490-ականներին կայսր Սրբազան Հռոմեական կայսրության կայսր Մաքսիմիլիան I-ը նույնպես բնակվել է Ինսբրուքում։ Ինչպես երևում է քաղաքի Հոֆկիրխե եկեղեցուց՝ Ինսբրուքը զգալիորեն շահել է կայսրի ներկայությունից։ Մաքսիմիլիանին հաջորդած կայսրերի կողմից այստեղ նախագծվել և կանգնեցվել է նրա արձանը։ Դամբարանն ու Հաբսբուրգների կայսրի իրական ու առասպելական նախնիների բրոնզե արձանները Ինսբրուքի հիմնական արձաններն են։ Ինսբրուքի և Մեխելեն քաղաքի միջև փոստային կապի ծառայությունը հաստատվել է 1490 թ. Թուրն-անդ-Թաքսիս փոստի կողմից։

 

Ամբրաս ամրոց, 1679 թ.

1564 թ. Ավստրիայի էրցհերցոգ Ֆերդինանդ II-ը իշխանություն ստացավ գերմանական Տիրոլի շրջանի և այլ ավստրիական տարածքների նկատմամբ, որոնք մինչև 18-րդ դարը կառավարվում էին Ինսբրուքից։ Նա այնտեղ կառուցեց Ամբրաս ամրոցը, որի Վերածննդի շրջանի հազվագյուտ հավաքածուն այսօր պահվում է Վիեննայի Արվեստի պատմության թանգարանում։ Մինչև 1665 թ. Հաբսբուրգների դինաստիայի ճյուղերն իշխել են Ինսբրուքում անկախ արքունիքի միջոցով։ 1620-ական թվականներին Ալպերից դեպի հյուսիս գտնվող առաջին օպերային թատրոնը բացվեց Ինսբրուքում (Դոգանա)։

1669 թ. բացվեց քաղաքի համալսարանը։ Որպես արքունիքի համար փոխհատուցում՝ կայսր Լեոպոլդ I-ը կրկին կառավարում էր Վիեննայից, երբ Հաբսբուրգների դինաստիայի տիրոլյան ճյուղի իշխանությունն ավարտվեց 1665 թ.։[պարզաբանել]

 

Անդրեաս Հոֆերն իր խորհրդատուի հետ Հոֆբուրգում, Ֆրանց Դեֆրեգեր, 1879 թ.

Նապոլեոնյան պատերազմների ժամանակ Տիրոլն անցավ Ֆրանսիայի դաշնակից Բավարիային։ Անդրեաս Հոֆերն առաջնորդեց գյուղացիների տիրոլյան բանակն ընդդեմ բավարական և ֆրանսիական դաշնակից ուժերի և հաղթանակ տարավ Բերգիսելի ճակատամարտում։ Նա դարձրեց Ինսբրուքն իր վարճական միավորի կենտրոնը։ Հետագայում դաշնակից ուժերը կրկին գրոհեցին Տիրոլի ոստիկանական ուժերի վրա, և մինչև 1814 թ. քաղաքը եղավ Բավարիայի կազմում։ Վիեննայի վեհաժողովից հետո վերականգնվեց ավստրիական իշխանությունը։ Մինչև 1918 թ. քաղաքը (Տիրոլի 4 ինքնավար քաղաքներից մեկը) եղել է Ավստրիայի միապետության մասը, նույնանուն շրջանի կենտրոնը և Տիրոլի շրջանի 21 շրջանային իշխանություններից մեկը[2]։

Տիրոլի հերոս Անդրեաս Հոֆերը մահապատժի ենթարվեց Մանտուայում։ Նրա աճյունը 1823 թ. տեղափոխվեց Ինսբրուք և հողին հանձնվեց Ֆրանցիսկյան եկեղեցում։

Առաջին համաշխարհային պատերազմի ժամանակ առաջին ռազմական գործողությունը Ինսբրուքում տեղի ունեցավ պատերազմի ավարտին։ 1918 թ. փետրվարի 20-ին Իտալիայի տարածքից թռչող դաշնակից ուժերի ինքնաթիռները ռմբակոծեցին Ինսբրուքը՝ կորուստներ պատճառելով ավստրիական բանակում։ Քաղաքը ռմբակոծությունից չվնասվեց[3]։ 1918 թ. նոյեմբերին իտալական առաջին բանակի 3-րդ կորպուսի զինվորները (20.000-22.000 զինվոր) գրավեցին Ինսբրուքն ու ողջ Տիրոլի շրջանը[4]։

1929 թ. Ինսբրուքում անցկացվեց առաջին պաշտոնական ավստրիական շախմատի առաջնությունը։

1938 թ. Անշլյուսի հետևանքով Ավստրիան բռնակցվեց Նացիստական Գերմանիային։ 1943 թ. մինչև 1945 թ. ապրիլ ամիսը Ինսբրուքը ենթարկվել է 22 օդային հարձակման և կրել մեծ վնասներ։

1996 թ. Եվրոպական Միությունը հաստատեց Ավստրիայի Տիրոլ նահանգի և Իտալիայի հարավային Տիրոլ ու Տրենտո ինքնավար նահանգների տնտեսական ինտեգրումը՝ ճանաչելով Տիրոլ-Հարավային Տիրոլ-Տրենտո եվրագոտու ստեղծումը։