בעת העתיקה התיישבו באזור רומניה דהיום בני שבט גטו-תראקי בשם דאקים, והארץ נקראה בהתאם דאקיה. במאה הראשונה לפנה"ס התגבשו המתיישבים לישות מאוחדת ומוגדרת וכוננו ממלכה רבת עוצמה שאיימה על האינטרסים של הרומאים באזור. כתוצאה מכך, התנגשות בין שני הכוחות התרחשה בראשית המאה ה-2 לספירה ודאקיה נכבשה. פרובינקיה רומית בשם "דאקיה פליקס" נוסדה במקום הממלכה הדאקית העתיקה.

בימי הביניים קמו בחלקה המזרחי והדרומי של רומניה שתי נסיכויות: במזרח נסיכות מולדובה (Moldova) ובדרום מונטניה (Muntenia), שכונתה גם "הארץ הרומנית" (Ţara Românească) וגם בשם וולאכיה (Vlahia או Valachia). האזור המערבי טרנסילבניה Transilvania, המוכר גם כארדאל (ברומנית: Ardeal, בהונגרית: Erdely) נשלט במשך כאלף שנים על ידי ההונגרים, בתחילה כחלק מהממלכה ההונגרית. לאחר כיבוש הונגריה בידי הטורקים, הפך החבל לאוטונומי: נסיכות טרנסילבניה, שהייתה במאה ה-18 לחלק מהאימפריה האוסטרית ההבסבורגית, ומאוחר יותר לחלק מהאימפריה האוסטרו-הונגרית.

ב-1812, לאחר המלחמה העות'מאנית-רוסית, סופחו לרוסיה מזרח מולדובה ואזורים סמוכים. ב-1859 התאחדו שתי הנסיכויות הרומניות - מולדובה (Moldova) ומונטניה (Muntenia) למדינה אחת שנקראה תחילה "הנסיכויות הרומניות המאוחדות", ומשנת 1866 "ממלכת רומניה".

ב-1878 הוכרה עצמאות רומניה על ידי רוב המעצמות בקונגרס ברלין. בשנת 1883 רומניה הצטרפה לברית-הארבע, אך לא פרסמה את זה באופן רשמי. במלחמת העולם הראשונה הצטרפה רומניה לצד מדינות ההסכמה ב-1916, אך בתום הקרבות שנערכו בשטחה בשנים 1917–1918 היא נכבשה על ידי מעצמות המרכז. לאחר המלחמה, בזכות היותה בת ברית של מדינות ההסכמה המנצחות, קיבלה את דרום דוברוג'ה מבולגריה, ובנוסף, את בסרביה מרוסיה ואת בוקובינה וטרנסילבניה מאוסטרו-הונגריה. כך השיגה רומניה את איחוד כל השטחים שהיו מאוכלסים היסטורית ברומנים, ונוצרה "רומניה הגדולה".

במלחמת העולם השנייה הצטרפה רומניה למעצמות הציר וצבאה לחם לצד הוורמאכט הנאצי, החל ממבצע ברברוסה (הפלישה לרוסיה) ב-1941. לקראת סוף המלחמה, באוגוסט 1944, רומניה נכבשה על ידי הצבא האדום תוך כדי מסעו לדחיקת הנאצים מערבה. בלחץ כוחות הכיבוש סובייטים, היא "החליפה צד" באותה שנה ומתמיכה במדינות הציר עברה רומניה למלחמה נגדן. בהמשך, אף שאולצה לוותר על בסרביה ועל צפון בוקובינה לטובת ברית המועצות, היא קיבלה בחזרה את טרנסילבניה (שסופחה ב-1940 להונגריה שתחת הורטי).

בתום המלחמה נשארו על אדמת רומניה כוחות כיבוש סובייטים שעזבו את שטחה רק בשנות ה-50'. המלוכה הרומנית התקיימה במשך 66 שנה, עד להפיכת המדינה לרפובליקה ב-1947, עת אולץ המלך מיכאי הראשון לוותר על הכתר ולגלות מן הארץ. החל משנות ה-60 של המאה ה-20 ניהלו שליטיה, גאורגה גאורגיו-דז' בשלהי כהונתו, ואחריו יורשו ניקולאה צ'אושסקו, מדיניות חוץ עצמאית מול ברית המועצות, תוך שמירה אדוקה, במקביל, כלפי פנים, על משטר קומוניסטי. בניגוד לשאר מדינות הגוש הקומונסטי, רומניה לא ניתקה את יחסיה הדיפלומטיים עם ישראל מעולם. ב-1969 הועלתה רמת היחסים הדיפלומטיים עם ישראל לדרג של שגרירים. פגישת מנחם בגין עם צ'אושסקו בשנות ה-70 אף תרמה להכנות לקראת ביקור אנואר סאדאת בישראל.

ב-22 בדצמבר 1989, לאחר מהפכה אנטי-קומוניסטית ומהומות דמים, שהחלו בטימישוארה והתפשטו למקומות נוספים, בראשם לעיר הבירה, הודח צ'אושסקו. לאחר משפט בזק שנערך בבסיס צבאי הוא הוצא להורג עם אשתו, שלושה ימים לאחר שנתפס. המשפט עצמו ארך כשעה בלבד, ולא הוצגו בו עדויות. כך בא לקיצו משטר קומוניסטי אכזרי בן 45 שנה ברומניה.

ב-2004 הצטרפה רומניה לברית נאט"ו[1], וב-2007 התקבלה גם לאיחוד האירופי[2]; בתחילת 2014 פקעו מגבלות שהטילו 9 מדינות במערב אירופה על מהגרים מרומניה, ואזרחי רומניה יכולים מאז לעבוד ולגור בכל מדינה באיחוד האירופי[3].

^ שירות "הארץ", שבע מדינות ממזרח אירופה הצטרפו לנאט"ו, באתר הארץ, 29 במרץ 2004 ^ סוכנויות הידיעות, מהיום: רומניה ובולגריה באיחוד האירופי, באתר ynet, 1 בינואר 2007 ^   רואונה מייסון ושיב מליק, הגרדיאן, החל מהיום: רומנים ובולגרים רשאים לעבוד בחופשיות באיחוד האירופי, באתר הארץ, 1 בינואר 2014