התקופות הפרהיסטורית והקלטית  מערת הופנט הגדולה, אחד מהאתרים הקדומים ביותר בהם נמצאה עדות למגורים אנושיים באזור נרדלינגן

ממצאים ממערות הופנט, סמוך לעיירה, מצביעים שאזור נרדלינגן של היום, כבר היה מיושב על ידי בני אדם החל מהתקופה הפלאוליתית. במסגרת חפירות ארכאולוגיות שביצע ר.ר. שמידט, בשנת 1908, במערת הופנט הגדולה, נמצאו שני בורות דמויי צלחת, בהם היו גולגולות בני אדם, שהושמו "כמו ביצים בסלסלות שטוחות".[1] בבור הגדול מניין הגולגולות עמד על 27 ובבור הקטן יותר מניין הגולגולות עמד על 6.[2] כל הגולגולות כוסו בשכבה עבה של אוכרה.[2]שם הגולגולות סודרו בצורה קונצנטרית כאשר פניהן מכוונים כלפי השמש השוקעת וכולן תוארכו לאלף השביעי לפנה"ס.[2][3] בשטח הסובב את נרדלינגן, ישנם אתרים ארכאולוגיים נוספים שהתגלו, המתוארכים לעידנים הגאולוגיים שלאחר התקופה הפלאוליתית. אזור חשוב במיוחד, נמצא בקצה המזרחי של מחוז המשנה בלדינגן, שבשטחו הוקמו יישובים השייכים לתרבויות קדומות, כגון: תרבות הקדרות הרציפה, שהתקיימה בתקופה הנאוליתית, תרבות ארנפילד מתקופת הברונזה, תרבות האלשטאט הקלטית, שהתקיימה בתקופת הברזל וכן תרבות לה טן.

האימפריה הרומית

השטח אשר כולל את נרדלינגן של היום, היווה חלק משטחה של הפרובינציה הרומית רייטיה,[4] אך כמעט ולא בוצע מחקר על נרדלינגן במהלך תקופת השלטון הרומי. ישנה וילה רומית, שהתגלתה בחפירות ארכאולוגיות ליד מחוז המשנה הולהיים ואף ניתן לערוך בה סיור. וילה רומית נוספת, שצמודה לה חלקת קבורה, זוהתה במחוז המשנה בלדינגן. נתגלה אף כפר רומי, ויקוס (מונח לטיני לכפר או אף לשכונה), משנת 85 לספירה, שתחמה את שטחה הדרומי של העיירה עד לשנים 259-260 לספירה. כאשר, בשנה האחרונה לקיומה של השכונה, היא נחרבה על ידי השבטים האלמאנים דוברי השפות הגרמאניות וביניהן אלמאנית, במסגרת כיבוש דרום גרמניה של היום. לגבי הכפר ששכן בתחומי נרדלינגן, מדובר כנראה ביישוב הרומי הידוע בשם הלטיני ספטימיאקום, אשר נבנה בין השנים 80–300 לספירה, כך משערים.[5] למרות זאת, ישנה אפשרות שכפר ספציפי זה, היה ממוקם באזור אחר, למשל באוברדורף,[6] בירת מחוז המשנה הבווארי, אוסטאלגאו. דבר שמותיר חוסר בהירות, באשר לשמו הלטיני של הכפר הרומי, ששכן בקרבת נרדלינגן.

ימי הביניים

האלמאנים החזיקו באזור נרדלינגן במהלך המאות השישית והשביעית לספירה, במהלכן אוכלוסיית האזור התנצרה בהדרגה תחת שלטון השושלת המרובינגית. בנוסף, נתגלו כמה אתרי קבורה מתקופה זו. השם "נורדילינגה" אוזכר לראשונה במסמכים מחצר המלוכה של השושלת הקרולינגית, משנת 898, וכיום חוגגת נרדלינגן שנה זו כתאריך "היווסדה". תחת שלטונה של בישופות רגנסבורג, נרדלינגן צמחה לכדי עיירת שוק חשובה.

ב-1215, פרידריך השני, קיסר האימפריה הרומית הקדושה, העניק לנרדלינגן מעמד של עיר ובנוסף לכך הוענק לה כתב הזכויות הנגזרות ממעמד זה, דבר שהפך את נרדלינגן לעיר קיסרית של האימפריה הרומית הקדושה. באותה שנה, נבנתה חומת העיר הראשונה, זאת כאשר גם בימינו אלה, ניתן עדיין לראות את הבסיס התחתון של החומה, שתוכנן ונבנה באותה שנה. במסמך שמתוארך לשנת 1219 אוזכר לראשונה "יריד נרדלינגר", אירוע שמתקיים בנרדלינגן כפסטיבל פולקלור, גם כיום. נרדלינגן ממוקמת על צמתים של שתי דרכי מסחר ראשיות, האחת חוצה את הערים פרנקפורט, אאוגסבורג ווירצבורג, כאשר השנייה חוצה את הערים נירנברג ואולם. הודות לכך, נרדלינגן נהייתה למרכז מסחר חשוב שכלל סחר בחיטה, בעלי חיים, טקסטיל, פרווה ומתכות. לצד פרנקפורט, נרדלינגן היוותה אחת משתי הערים שבהן התקיימו הירידים המסחריים החשובים ביותר באזור, דרכם הובילו טובין על פני מרחקים ארוכים.

ב-1238, שריפה פקדה את העיר והרסה את רובה, אך העיר השתקמה במהירות. שלושה דורות מאוחר יותר, מספר רב של בעלי מלאכה, במיוחד בורסקאים ואורגים, התיישבו מחוץ לחומות העיר. ב-1327, נבנתה החומה המעגלית של ימינו, אשר הכפילה פי ארבעה את שטח החומה, מכלל שטחה של נרדלינגן. שנת 1427 ראתה את תחילת בנייתה של כנסיית גאורג הקדוש.

ב-1472, הוגשה תביעה כנגד בעלי בית בושת, הזוג לינהארט פריירמות' וברברה טאשנפנד, שהתפרסמה עד ימינו אלה, בשל השימור של דפי המסמך המשפטי הנוגע לתביעה. נקודת הפתיחה של המשפט היא האשמת בני הזוג בהפלה בכפייה, שנאלצה לבצע הפרוצה אלס פון אישטט. בית המשפט הרשיע את הזוג והגלה את הבעל מהעיר. אשתו נענשה בהטלת ברזל מלובן על מצחה ובתהלוכה בכל רחבי העיר שלוותה בהשפלות ובקללות. תכריך המסמך, שכולל 40 דפים ושמור בארכיון נרדלינגן, המנציח את המשפט שהתקיים, מעניק הבנה ייחודית לגבי קיומם של בתי בושת ותנאיהם באותה התקופה.

ראשית העת החדשה  מפה משנת 1744, המציגה את שטחו של מחוז אטינגן ובנוסף את נרדלינגן ומובלעותיה שמחוץ לה, במרכז המפה, צבועות בסגול

ב-1529, הוגשה עצומה מטעמם של 6 נסיכים ושל 14 נציגי ערים חופשיות באימפריה הרומית הקדושה, בהן נרדלינגן, אל מול הדיאט של שפייר, אשר שאפו לאפשר את התפשטותה הבלתי נמנעת של הרפורמציה הפרוטסטנטית. ב-1555, הושלם תהליך הרפורמציה הפרוטסטנטית, גם בנרדלינגן, זאת כאשר במסגרתו המירו תושבי העיר את אמונתם הקתולית בזו הלותרנית. ב-1579, ראש העיר של נרדלינגן, באותם ימים, פטר סנג (1512–1589), חתם על מסמך הצהרת האמונה הלותרנית הרשמי, שכונה בשם "נוסח ההסכמה".

משפטי המכשפות בראשית העת החדשה תועדו היטב גם בנרדלינגן. בין השנים 1589–1598, 34 נשים וגבר אחד הועלו על המוקד בעוון כישוף, וכן מיילדת אחת שהגנה עליהם, ברברה לירהאמר, נפטרה בעודה בשבי. משפטיהן של מריה הול ושל רבקה למפ נחשבים למקרים ידועים במיוחד.[7] ב-1589, הכומר וילהלם פרידריך לוץ, נשא דרשות כנגד ציד המכשפות הקיצוני אותו ביצעה מועצת העיר נרדלינגן, זאת לפני הוצאתן להורג של המואשמות הראשונות במעשי כישוף כביכול, שהתרחשה בחודש מאי, 1590. אחת משלוש הנשים שהוצאו להורג אותה שנה, אורסולה היידר, בתו של עגלון, נאסרה ב-8 בנובמבר 1589 והועלתה על המוקד ב-15 במאי 1590. משפטה של אורסולה היידר מתואר בספר Teufelstanz (גרמנית: ריקוד השטן), מאת אולריקה האס.

אמצע העת החדשה  חומות המגן של נרדלינגן, שמורות היטב

נאמר לרוב שב-1604 גרסה מקוצרת ופשוטה יותר, של מחזהו של ויליאם שייקספיר, רומיאו ויוליה, הועלתה על הבמה בנרדלינגן וזהי אחת מהופעות התיאטרון הראשונות שהעלו מחזה שייקספירי כלשהו על הבמה, מחוץ לאנגליה.[8] למעשה, השחקנים ביקשו להעלות על הבמה את המחזה אך נענו בשלילה על ידי הרשויות המקומיות וקיבלו פיצויים בשל מאמציהם.[9]

נרדלינגן שימשה כאתרם של שני קרבות היסטוריים וסימנה נקודת מפנה במלחמת שלושים השנים. במהלך הקרב הראשון של נרדלינגן, שהתחולל ב-1634, כוחות הצבא הפרוטסטנטיים השוודיים, נחלו תבוסה מכרעת מידי הכוחות האימפריאליים של הבסבורג. העיר התבקשה לפתוח את שעריה לכוחות המנצחים, אך לא הוחרבה בידי ההבסבורגים, זאת לאחר מתן תשלומים גבוהים של פיצויים. אולם, במהלך המצור ולאחריו, העיר איבדה קרוב למחצית מאוכלוסייתה בשל רעב וחולי. מצב זה החמיר, לאחר הקרב השני שהתרחש בעיר ב-1645 ואכן, לא השתנתה מצבת אוכלוסין זו, עד 1939, השנה בה נרדלינגן השיבה לעצמה מחדש, מצבת אוכלוסין דומה לשנת 1618. בתחילת המאה ה-18, במהלך מלחמת הירושה הספרדית, נפגעה העיר עוד יותר, מבחינת כמות האוכלוסייה ומצבו של המסחר היבשתי, בשל השפעתם של הקרבות שהתחוללו בסמוך, קרבות הוכשטאט, עיירה בבוואריה הסמוכה לנורדלינגן. המלחמות הללו אילצו את הסוחרים לעבור לנמלי הים וכתוצאה מכך, נרדלינגן איבדה את חשיבותה כמרכז מסחרי. חלקית, בשל עיכוב כלכלי מאולץ זה, נופה הימי-ביניימי של נרדלינגן נשמר היטב.

כפועל יוצא מתהליך צמצום כמות הנסיכויות והישויות הפוליטיות באדמת גרמניה של אותם ימים ותהליך החילון שפקד את תושבי הישויות המדיניות הללו, במהלך ולאחר המלחמות הנפוליאוניות, נרדלינגן הושפעה אף היא מהתהליך הפוליטי והחברתי-דתי הנ"ל. ב-1803, איבדה נרדלינגן את מעמדה כעיר קיסרית של האימפריה הרומית הקדושה וסופחה לשטחי האלקטורט של בוואריה. זאת לאחר שכוחותיו של הנסיך הבוחר הבווארי, שכבשו את העיירה בספטמבר 1802, ציפו להכרזתו של האלקטור את עצמו כמלך בוואריה, ב-1 בינואר 1806. תוך שהוא משנה רשמית את שמה של הישות הפוליטית עליה שלט, לממלכת בוואריה. ממלכתו הכריזה על פרישה מהאימפריה הרומית הקדושה בחודש אוגוסט, שלאחר מכן.

התקופה המודרנית  פנורמה של "הפלנטה הקטנה", נרדלינגן

ב-15 במאי 1849, חוברה נרדלינגן לרשת מסילות הברזל המלכותית של בוואריה. במהלך אותה שנה, שני קווי הרכבת הראשונים נפתחו לציבור, כאשר שניהם יועדו להגיע לנירנברג. חיבור נוסף של מסילת ברזל, שלישי במספר, בוצע תחת פיקוחה של רשת מסילות הברזל המלכותית של וירטמברג ונפתח ב-3 באוקטובר 1863, כאשר היעד הייתה העיר אאלן.

במהלך מלחמת העולם השנייה, גיחות אוויר שבוצעו באביב 1945, בתוך נרדלינגן ומסביב לה, הביאו להריגתם של 33 אנשים בסך הכל. תחנת הרכבת של נרדלינגן וכן כמה בתים נהרסו לחלוטין וכנסיית גאורג הקדוש ניזוקה קשות. אולם, רוב המחוז ההיסטורי של העיירה נחרג מגיחות האוויר ולא הופצץ. ב-1945, נרדלינגן הפכה לחלק מאזור הכיבוש האמריקני, אחד מאזורי הכיבוש המנהליים של בעלות הברית בגרמניה הכבושה. צבא ארצות הברית הקים מחנה עקורים בעיירה. האזור נוהל בידי אונרר"א ואכלס כ-500 עקורים, רובם מלטביה וליטא. יותר מ-4,500 בני אדם התיישבו דרך קבע לאחר המלחמה.

מאז ימי הביניים, משפחות יהודיות השתקעו בנרדלינגן. הם קברו את מתיהם בבית הקברות שהיה ממוקם בדרך נאהרממינגר ובית כנסת נחנך בעיירה בשנת 1885. בית הכנסת נהרס על ידי הנאצים במהלך הפוגרומים של ליל הבדולח, 1938 ואירועים אלו מונצחים באמצעות לוחית זיכרון החקוקה באולם הכנסייה הפרוטסטנטית של היום. ב-1979, הוצבה אנדרטת זיכרון בבית הקברות היהודי שבעיירה המנציחה את הקורבנות היהודים שנרצחו בשואה.

במהלך הרה-אורגניזציה המוניציפלית של בוואריה, איבדה נרדלינגן את מעמדה כעיר, בתאריך 1 ביולי 1972. היא שולבה כעיירה בתחילה במחוז המשנה נרדלינגן-דונאווירת', אשר קיבל את שמו הנוכחי, דונאו-ריס, ב-1 במאי 1973.