O parque foi fundado polo arquitecto danés George Carstensen (1812-1857), quen convenceu ao rei Christian VIII (1786-1848) para que lle permitise construír un parque de atraccións, argumentando que “Cando a xente se divirte, esquece a política”[1]. O rei outorgoulle unha licenza por cinco anos para estabelecer o Tívoli fóra do distrito de Vesterport (actual barrio de Vesterbro).

Afoutado tras as súas viaxes por Europa, Carstensen pretendía deseñar un recinto cunha gran variedade de atraccións tal que restaurantes, teatros, quioscos,... e asemade que estes estivesen inspirando polo estilo romántico, en referencia á tendencia británica da época de utilizar enfeites naturais, coma son os xardíns.

Finalmente, o 15 de agosto de 1843, o Tívoli abriu por vez primeira as súas portas ao público baixo o nome de Tivoli & Vauxhall (inspirado nas denominacións respectivas do Jardin de Tivoli parisiense e dos Vauxhall Gardens de Londres). Na segunda metade do S.XIX, a extensión do Tívoli veuse modificada como consecuencia do derrubamento das murallas de Copenhaguen. O parque, que até entón lindaba con estas murallas, incorporou ao seu recinto a parte correspondente ao foso da cidade, orixinándose así o lago, que hoxe en día se estende paralelo a H.C. Andersens Boulevard.

O 24 de xuño de 1944, como consecuencia da Segunda Guerra Mundial, o Tívoli foi bombardeado presumibelmente por un grupo pertencente aos nazis[2], o Schalburg korp, causando unha gran desfeita no parque. A sala de concertos orixinal ardeu por completo a consecuencia do incendio e non se deu rematado a súa reconstrución até 1956. Hoxe en día non se conserva ningún dos edificios orixinais de madeira construídos por Carstensen no S.XIX.