La pierre d'Inga (Pedra do Ingá ou itacoatiaras do rio Ingá, en portugais) est un ensemble de pétroglyphes sur basalte situé dans l'État de Paraïba, dans la région du Nordeste brésilien. La plus grande roche qui le compose fait 24 mètres de long pour trois mètres de haut, et est gravée de symboles et de glyphes qui, bien que remarquables et spectaculaires, ne sont pas déchiffrés jusqu'à présent.

Cet ensemble monumental n'est associé avec certitude à aucune culture archéologique, dû à l'absence d'artéfact dans l’environnement, causé par le ravinage des eaux entourant les roches. De ce fait, de nombreuses légendes, voire des hypothèses fantastiques, ont été développées à son sujet depuis le XIX^e siècle.

Plusieurs sites rupestres, mais plus modestes, sont signalés dans la région, comme celui de l'Itacoatiara dos Macacos, à Queimadas.