En 1553, une expédition comptant trois bateaux part de Londres pour trouver le passage du Nord-Est vers le Nouveau Monde. À la mi-août, l'explorateur anglais Richard Chancellor, commandant du bateau Edward Bonaventura, est séparé du reste de l'expédition et double le cap Nord. Partant du principe que le cap Nord est en fait une extrémité du continent, et non pas une île, Chancellor lui donne le nom qu'il porte encore aujourd'hui. Le cap Nord est, par la suite, visité par différents explorateurs, dont certains escaladent la falaise.

En 1594, le navigateur néerlandais Jan Huygen van Linschoten réalise une gravure représentant le cap Nord. À cette époque, les Néerlandais — imitant les Basques — avaient établi une base de pêche à la baleine dans la région. Le premier touriste — un prêtre de Ravenne nommé Francesco Negri — y arriva en 1664. Voyageant seul, il voulait voir comment les hommes pouvaient survivre dans le Nord de l'Europe. Il laissa un récit écrit de ses expériences[1].

L'année 1845 marque le début du tourisme organisé avec l'arrivée, le 9 juillet, en provenance d'Hammerfest, du bateau à vapeur Prinds Gustav. En 1861, le naturaliste suisse Carl Vogt initie la tradition de boire du champagne lors de l'arrivée au cap Nord. L'agence de voyage Cook organise les premiers voyages organisés au départ de Londres depuis 1875. La grande percée en matière touristique date toutefois de 1893 avec l'établissement des liaisons maritimes régulières le long des côtes norvégiennes qui résulte de la création de l'Hurtigruten.

En 1898, le premier bureau de poste ouvre au cap Nord. En 1927, l'association Nordkapps Vel AS visant à réguler le trafic extérieur et à protéger l'environnement du cap Nord est fondée. Une route est ouverte pour y accéder en 1956, suivie, deux ans plus tard, d'un premier bâtiment pour l'accueil des touristes. Il sera agrandi en 1988, puis à nouveau en 1997. Un globe terrestre est installé en 1978.

En 1984, le Royal North Cape Club est fondé. Cette association, ouverte aux seules personnes s'étant rendues au cap Nord, investit la plus grande partie de la cotisation unique versée par les membres dans la protection du site. En 2006, l'association compte pas moins de 40 000 membres.

Le tunnel du Cap-Nord a été inauguré le 15 juin 1999. Il mesure 6 870 m de long et passe à 212 m sous le niveau de la mer.