L'histoire d'Ares del Maestre remonte à la Préhistoire, comme l'attestent les exceptionnelles peintures rupestres appartenant à l'Art Rupestre Levantin, que l'on trouve à la Cueva Remigia. Le château avec des restes ibériques, va être tout au long de l'histoire, un élément actif des vicissitudes du village. Quelques textes historiques font référence à l'existence d'une enclave romaine près du piton qui a servi, à l'époque médiévale, pour construire le château. La cité a été ensuite détruite, fortifiée et agrandie par les musulmans. Conquise en 1170 par Alphonse II d'Aragon, c'est Pierre II d'Aragon qui a donné la première Carta Puebla. Le roi Jacques le Conquérant l'a reconquise définitivement en 1232. En 1234, elle est passée aux mains de l'Ordre du Temple, en devenant siège d'une de ses commanderies. Lors de la dissolution du Temple, par décision du Pape, elle est devenue propriété de l'Ordre de Montesa, qui lui a succédé dans le Royaume de Valence.