Hiria XI. mendearen hasieran sortu zen. Lehen aipamen ofiziala 1050. urtekoa da. Bertan gaztelua egon bide zen Ekialdeko Frankoen Erresuma eta Nordgauko Markaren arteko muga zaintzeko. Zenbait merkataritza bideren arteko bidegurutzea zen Erdi Aroan eta honek oparotasuna ekarri zion.

 

Nurenberg neguan, gaztelutik ikusita

Konrado III.a Germaniakoak Nurenbergko burgraverriaren hiriburu ezarri zuen. Gainera Reichstaga (Inperioko Dieta) bertan bildu izanak Germaniako Erromatar Inperio Santuaren hiriburu "ez ofizial" bihurtu zuen. 1219an Askatasunaren Eskutitz Handia (alemanez: Großen Freiheitsbrief) jaso zuen, honen barnean hiri eskubideak, txanponak egiteko ahalmena eta aduanetako polizia edukitzea baimentzen zen. 1356an Karlos IV.ak bere Urrezko Buldan germaniar erregeek lehen Reichtaga mantendu behar zutela esatean Nurenberg Europako hiru hiri garrantzitsuenetako bat bihurtu zen.

Oparotasun giro hartan ordea izan zen gertaera lazgarririk ere. 1298an juduei sakrilegioa leporatu eta Rintfleisch-Pogrom izeneko pogromean 698 judu hil zituzten. XIV. mendean sarritan gertatu ziren antzeko masakreak Alemanian.

XV. eta XVI. mendeetan Alemaniar pizkundearen erdigunea izan zen Nurenberg. 1525ean hiriak Luteranismoa onartu zuen eta 1532ko Nurenbergeko Bake Itunean luterotarrek eskubide garrantzitsuak jaso zituzten. 1632an Hogeita Hamar Urteko Gerrak bete betean harrapatu zuen eta krisi latza jasan zuen denboran luzatu zena. XIX. mendean ia behea jo zuen eta Germaniako Erromatar Inperio Santua desegin zenean Hiri Inperial Askearen kategoria galdu eta Bavaria barnean sartu zen, hau Nurenbergen zorrak bere gain hartzeko prest baitzegoen. 1835ean Nurenberg eta Fürth arteko trenbidea eraikitzean berriz ere oparotasuna iritsi zen hirira.

Bere historia handia zela eta, Adolf Hitlerrek Alderdi Naziaren egoitza ofizial izendatu zuen (Reichsparteitag) eta bertan hainbat kongresu ospatu zituzten. Hau dela eta, aliatuek bereziki erasotu zuten. 1943an hasi ziren bonbardaketak eta 1945ean bukatu. Nurenberg hiriaren %90a erabat suntsituta gelditu zen.

1945eko azaroaren 20an hasi ziren Nurenbergeko epaiketak hainbat buruzagi nazien aurka, Holokausto eta Bigarren Mundu Gerran egindako krimenengatik.