Linn asutati aastatel 1000–1040. Nürnbergi on mainitud esmakordselt 1050. aastal, nuorenberc'ina (kivine mägi). 1050–1571 oli Nürnberg Püha Rooma riigi tähtsamaid linnu, kus kogunes Riigipäev ja asus keisri õukond. Aastal 1219 sai vabalinnaõigused, mis tagas sõltumatuse vürstidest (allus ainult keisrile).

19. sajandil arenes Nürnberg Baieri tööstuslikuks tsentrumiks. Esimene rong sõitis Nürnbergist Fürthi 1835.

Nürnbergis pidas parteikongresse Natsionaalsotsialistlik Saksa Töölispartei.

Pärast Teist maailmasõda toimus seal Nürnbergi protsessina tuntud kohtuprotsess sõjakurjategijate üle.