En 1735 se construyó el primer puente, derrumbándose seis años más tarde y matando a 50 personas.[1]​ Al parecer la falta de apoyos, el mal cerramiento del arco y la mala ejecución de la obra hicieron que el puente se derrumbara.

No fue hasta 1751 cuando se decidió emprender la construcción de un nuevo puente.[2]​ Para sufragarlo hubo que recoger 15.000 reales de la Real Maestranza e imponer un impuesto en la Feria de Mayo. En su realización intervinieron diversos maestros, aunque el más destacado fue José Martín de Aldehuela,[3]​ quien finalizó la obra. La construcción del puente se inició en 1759 y tardó 34 años en completarse. Finalmente fue inaugurado en mayo de 1793.[4]​

El puente Nuevo fue el puente con el vano más alto del mundo desde su construcción hasta 1839, cuando fue superado por el puente de la Caille, en Francia.

En 1917 tuvo lugar un trágico suceso en el Puente Nuevo de Ronda cuando un desprendimiento de rocas en la garganta, en plena noche, sepultó literalmente a un total de 15 personas, diez de una misma familia, que se encontraban durmiendo en los molinos que en el fondo del Tajo se situaban para aprovechar la fuerza de la corriente del río Guadalevín.[5]​

En el interior del puente hay una cámara sobre el arco central que se utilizó para una variedad de propósitos, incluso como prisión. Durante la Guerra Civil de 1936-1939, ambos bandos presuntamente utilizaron la prisión como cámara de tortura para los opositores capturados, matando a algunos arrojándolos desde las ventanas a las rocas en el fondo del desfiladero de El Tajo. Se ingresa a la cámara a través de un edificio cuadrado que alguna vez fue la caseta de vigilancia. Hoy en día contiene una exposición que describe la historia y la construcción del puente.[6]​

Hoy en día el Puente Nuevo, además de mantener su funcionalidad a la hora de unir las dos mitades de la ciudad, es el símbolo de Ronda y el mayor reclamo turístico de la ciudad, visitado por miles de turistas cada año.