Vista aérea del castillo donde se aprecia el patio interior.

Yves de Vescy, Barón de Alnwick, erigió las primeras partes del castillo en 1096. Fue construido para defender la frontera norte inglesa de las invasiones escocesas. Fue sitiado en 1172 y posteriormente otra vez en 1174 por Guillermo I de Escocia, que fue capturado fuera de las murallas durante la batalla de Alnwick. En 1309 fue comprado a Antony Bek el obispo de Durham, por Henry de Percy, Primer Barón Percy y ha sido administrado por la familia Percy, condes y posteriores duques de Northumberland desde entonces. El primer Percy señor de Alnwick restauró el castillo y la Torre del Abad, la Puerta del Medio y la Torre del Condestable sobrevivieron a este periodo. En los años 1404 y 1405, los Percy se rebelaron contra Enrique IV, quien sitió y tomó el castillo.

Durante la guerra de las Dos Rosas que fue llevada a cabo contra el Rey Eduardo hasta su rendición a mediados de septiembre de 1461 tras la batalla de Towton. Reconquistado por sir William Tailboys durante el invierno que se entregó a Hastings, John Howard y Sir Ralph Grey de Helton a finales de julio de 1462. Grey fue nombrado capitán pero se rindió tras un fuerte asedio a principios de otoño. El rey Eduardo respondió con vigor y cuando el conde de Warwick llegó en noviembre, la Reina Margarita y su consejero francés, Pierre de Breze fueron forzados a navegar a Escocia en busca de ayuda. Organizaron una fuerza ecocesa, al mando de Angus y Pierre de Breze establecida el 22 de noviembre. La armada de Warwick, comandada por el experimentado Conde de Kent y el recién perdonado lord Scales, impidieron la llegada de noticias a través de las hambrientas guarniciones. Como resultado de esto los castillos de Bamburgh y Dunstanburgh aceptaron el trato y se rindieron. Pero Hungerford y Whittingham dirigidos por Alnwick hasta que Warwick fue forzado a rendirse con la llegada de Angus y de Breze el 5 de enero de 1463.

La familia Lancaster perdió una gran oportunidad para llevar a Warwick a batalla en lugar de retirarse, dejando tras de sí sólo una fuerza simbólica que se entregó al día siguiente.

Para mayo de 1463 Alnwick estaba en manos de los Lancaster por tercera vez desde la batalla de Towton, traicionado por Grey Heton quien engañó al comandante, sir John Astley. Astley fue encarcelado y Hungerford reasumió en mando.

Tras las victorias de Montagu en Hedeley Moor y Hexham en 1464 Warwick llegó antes que Alnwick y recibió su rendicón al día siguiente

El 6.º conde de Northumberland llevó a cabo numerosas renovaciones en el siglo XVI. En la segunda mitad del siglo XVIII Robert Adam llevó a cabo muchas modificaciones. El castillo fue representado en diversos paisajes pintados por el italiano Canaletto (uno de ellos se conserva en Madrid, Museo Thyssen-Bornemisza).

Los interiores eran en gran medida en estilo Strawberry Hill gótico que no era en absoluto característico de su obra, que por lo general era neoclásica. Sin embargo en el siglo XIX Algernon, 4.º duque de Northumberland reemplazó la mayoría de esta decoración por una arquitectura menos ostentosa diseñada por Anthony Salvin. De acuerdo con la página web oficial gran parte de los trabajos de Adam sobreviven, pero muy pocos o ninguno de ellos permanece en las habitaciones principales que se enseñan al público, las cuales fueron redecoradas en la era victoriana por Luigi Canina en un estilo italianizante muy opulento.