Το νησί είναι γνωστό για την ύπαρξη μεγαλιθικών μνημείων που μαρτυρούν προϊστορική ανθρώπινη δραστηριότητα. Ο πρώιμος πολιτισμός του νησιού επηρεάστηκε από άλλους πολιτισμούς της Μεσογείου, όπως το Μινωικό της Κρήτης. Για παράδειγμα, η χρήση ανεστραμμένων ξύλινων στύλων με επίχρισμα στην Κνωσσό φαίνεται να έχει επιδράσει σε κατασκευές των κατοίκων της Μινόρκα[1].

Το τέλος των Καρχηδονιακών πολέμων οδήγησε στην αύξηση της πειρατείας στη δυτική Μεσόγειο. Η κατάληψη της Ιβηρικής χερσονήσου από τους Ρωμαίους σήμανε την ενίσχυση του θαλάσσιου εμπορίου μεταξύ των Ισπανικών ακτών και της Ιταλικής χερσονήσου. Οι πειρατές εκμεταλλεύονταν τη στρατηγική τοποθεσία των Βαλεαρίδων για να κάνουν επιδρομές σε Ρωμαϊκά εμπορικά πλοία, χρησιμοποιώντας τόσο τη Μαγιόρκα όσο και τη Μινόρκα για ορμητήρια. Η αντίδραση των Ρωμαίων ήταν να καταλάβουν τη Μινόρκα και στη συνέχεια τη Μαγιόρκα. Έτσι, το 121 π.Χ. είχαν τον πλήρη έλεγχο και των δύο νησιών, τα οποία αργότερα περιέλαβαν στην επαρχία της Εντεύθεν Ιβηρίας (Hispania Citerior).

Το 13 π.Χ. ο Καίσαρας Αύγουστος αναδιοργάνωσε το επαρχιακό σύστημα και οι Βαλεαρίδες έγιναν τμήμα της αυτοκρατορικής επαρχίας Ταρρακωνησίας (Tarraconensis). Η αρχαία πόλη του Μάγο στη Μινόρκα μετατράπηκε σταδιακά από Καρχηδονιακή σε Ρωμαϊκή πόλη[2].

 Ιστορικός χάρτης της Μινόρκα από τον Πίρι Ρέις

Η Επιστολή της Μετατροπής των Εβραίων του επισκόπου Σέβερους του 5ου αιώνα, αναφέρει την αλλαγή στην εβραϊκή κοινότητα του νησιού το 418 μ.Χ.. Οι Βάνδαλοι κατέκτησαν τη Μινόρκα τον 5ο αιώνα, ενώ η Βυζαντινή Αυτοκρατορία εμφανίστηκε στο νησί το 534. Μετά την κατάκτηση της Ιβηρικής χερσονήσου από τους Μαυριτανούς, η Μινόρκα δόθηκε στο Χαλιφάτο της Κόρντοβα το 903, ενώ αναφέρεται τότε με την αραβική ονομασία Μανιούρκα (Manûrqa). Το 1231, μετά την απελευθέρωση της Μαγιόρκα από τους χριστιανούς, η Μινόρκα αποτέλεσε ανεξάρτητο ισλαμικό κράτος στην επικράτεια του βασιλιά Χάιμε του Α' της Αραγονίας. Το νησί κυβέρνησε αρχικά ο Abû 'Uthmân Sa'îd Hakam al Qurashi (1234–1282), τον οποίο στη συνέχεια διαδέχθηκε ο γιος του Abû 'Umar ibn Sa'îd (1282–1287). Με αρχηγό τον Αλφόνσο τον Γ', η Αραγονία εισέβαλε στη Μινόρκα στις 17 Ιανουαρίου του 1287, ημερομηνία που σήμερα αποτελεί εθνική εορτή του νησιού. Οι περισσότεροι μουσουλμάνοι κάτοικοι πουλήθηκαν ως δούλοι στην Ίμπιζα, τη Βαλένθια και τη Βαρκελώνη. Μέχρι το 1344 το νησί αποτελούσε τμήμα του βασιλείου της Μαγιόρκα, μέρος του Στέμματος της Αραγονίας, το οποίο ενώθηκε αργότερα στο βασίλειο της Ισπανίας. Κατά το 16ο αιώνα, οι πόλεις του Μαό και η τότε πρωτεύουσα Θιουταντέγια καταστράφηκαν από ναυτικές επιδρομές των Τούρκων.

Το 1708, η Μινόρκα καταλήφθηκε από το Βρετανικό ναυτικό κατά τον πόλεμο της Ισπανικής διαδοχής, και στη συνέχεια αποτέλεσε εξάρτηση του Βρετανικού στέμματος. Η βρετανική κυριαρχία επισημοποιήθηκε με τη συνθήκη της Ουτρέχτης. Με κυβερνήτη το στρατηγό Ρίτσαρντ Κέιν, η πρωτεύουσα του νησιού μεταφέρθηκε στην πόλη Μαό, όπου και κατασκευάστηκε μία ισχυρή ναυτική βάση. Κατά τον επταετή πόλεμο της Βρετανίας με τη Γαλλία, οι γαλλικές ναυτικές δυνάμεις απέκλεισαν το νησί και η ναυμαχία που ακολούθησε είναι γνωστή ως η Μάχη της Μινόρκα. Παρά την ήττα τους, οι Βρετανοί αντιστάθηκαν στην πρωτεύουσα Μαό, αλλά τελικά παραδόθηκαν με ευνοϊκούς όρους τον Ιούνιο του ίδιου έτους. Με τη συνθήκη του Παρισιού το 1763, η Βρετανική κυριαρχία επανήλθε στο νησί, καθώς οι Βρετανοί και οι σύμμαχοί τους επικράτησαν τελικά στον πόλεμο. Κατά τον Πόλεμο της Αμερικανικής Ανεξαρτησίας, οι Βρετανοί ηττήθηκαν ξανά από Γαλλικές και Ισπανικές δυνάμεις, οι οποίες κατέλαβαν το νησί μετά από μία μακρά πολιορκία του κάστρου Σαν Φιλίπ στις 5 Φεβρουαρίου του 1782. Η Μινόρκα ανακαταλήφθηκε από τους Βρετανούς ξανά το 1798 κατά τους πολέμους της Γαλλικής Επανάστασης, αλλά τελικά παραχωρήθηκε οριστικά στην Ισπανία με τη συνθήκη της Αμιένης το 1802. Η επίδραση των Βρετανών είναι ακόμα ορατή όμως, κυρίως στην τοπική αρχιτεκτονική με χαρακτηριστικά στοιχεία της αγγλικής κουλτούρας.

Κατά τον Ισπανικό Εμφύλιο Πόλεμο, η Μινόρκα παρέμεινε πιστή στη Δημοκρατική κυβέρνηση της χώρας, ενώ οι υπόλοιπες Βαλεαρίδες υποστήριξαν τους Εθνικιστές. Στην πράξη δεν βίωσε συρράξεις, εκτός από τον αεροπορικό βομβαρδισμό από τους Ιταλούς. Αρκετοί κάτοικοί της συμμετείχαν σε μία αποτυχημένη προσπάθεια κατάληψης της Μαγιόρκα με μεγάλες απώλειες. Μετά τη νίκη των Εθνικιστών το 1939, το Βρετανικό ναυτικό υποστήριξε την ειρηνική μεταφορά πολιτικών προσφύγων από το νησί.