Το Κάστρο της Τσόχα ξεκίνησε ως προπύργιο, στα σύνορα Βοημίας-Λουσατίας. Η κατασκευή του παραγγέλθηκε από τον Βεγκέσλαο Α΄ της Βοημίας, στα μέσα του 13ου αιώνα (1241 – 1247). Το 1253 το κάστρο παραδόθηκε στον Κόνραντ φον Βάλχαουζεν, επίσκοπο του Μάισεν. Το 1319, το συγκρότημα έγινε μέρος του δουκάτου του Ερρίκου Α΄ του Γιάβορ και μετά το θάνατό του, το ανέλαβε ένας άλλος Σιλέσιος πρίγκιπας, ο Μπόλκο Β΄ ο Μικρός και η σύζυγός του Άγκνες (βλ. Δουκάτο της Σιλεσίας). Η προέλευση του πέτρινου κάστρου χρονολογείται από το 1329.

Στα μέσα του 14ου αιώνα, το Κάστρο της Τσόχα προσαρτήθηκε από τον Κάρολο Δ΄, αυτοκράτορα της Αγίας Ρωμαϊκής Αυτοκρατορίας και Βασιλιά της Βοημίας. Στη συνέχεια, μεταξύ 1389 και 1453, ανήκε στις ευγενείς οικογένειες των φον Ντον και φον Κλουκς. Ενισχυμένο, το συγκρότημα πολιορκήθηκε από τους Χουσίτες στις αρχές του 15ου αιώνα, οι οποίοι το κατέλαβαν το 1427 και παρέμεινε στο κάστρο για άγνωστο χρόνο (βλ. Πόλεμοι των Χουσιτών). Το 1453, το κάστρο αγοράστηκε από την οικογένεια του φον Νόστιτς, που το κατείχε για 250 χρόνια, κάνοντας αρκετές αλλαγές μέσω έργων αναδιαμόρφωσης το 1525 και το 1611. Τα τείχη του κάστρου ενισχύθηκαν, γεγονός που απέτρεψε μια σουηδική πολιορκία του συγκροτήματος κατά τη διάρκεια του Τριακονταετούς Πολέμου. Το 1703, το κάστρο αγοράστηκε από τον Γιαν Χάρτβιφκ δον Έχτριτς, αυλικό με επιρροή του Αυγούστου Β΄ του Δυνατού. Στις 17 Αυγούστου 1793 όλο το συγκρότημα κάηκε σε φωτιά.

Το 1909, το κάστρο αγοράστηκε από έναν κατασκευαστή πούρων από τη Δρέσδη, τον Ερνστ Γκούτχοφ, ο οποίος παρήγγειλε μεγάλη αναδιαμόρφωση, που πραγματοποιήθηκε από τον αρχιτέκτονα από το Βερολίνο, Μπόντο Έμπχαρτ, βασισμένο σε έναν πίνακα ζωγραφικής του 1703 του κάστρου. Ο Γκούτχοφ, ο οποίος ήταν κοντά στη Ρωσική Αυτοκρατορική Αυλή και φιλοξένησε αρκετούς Λευκούς μετανάστες στην Τσόχα, έζησε στο κάστρο μέχρι τον Μάρτιο του 1945. Φεύγοντας, μάζεψε τα πιο πολύτιμα υπάρχοντα και τα μετέφερε μαζί του.

Μετά τον Δεύτερο Παγκόσμιο Πόλεμο, το κάστρο λεηλατήθηκε πολλές φορές, τόσο από στρατιώτες του Κόκκινου Στρατού, όσο και από Πολωνούς κλέφτες, που ήρθαν στις λεγόμενες Ανακτημένες Περιοχές από το κεντρικό και το ανατολικό τμήμα της χώρας. Έπιπλα και άλλα αγαθά κλάπηκαν και στα τέλη της δεκαετίας του 1940 και στις αρχές της δεκαετίας του 1950, το κάστρο φιλοξενούσε πρόσφυγες από την Ελλάδα (βλ. Ελληνικός Εμφύλιος Πόλεμος). Το 1952, το κάστρο καταλήφθηκε από τον Πολωνικό Στρατό. Χρησιμοποιήθηκε ως στρατιωτικό θέρετρο διακοπών και διαγράφηκε από τους επίσημους χάρτες. Το κάστρο είναι ανοιχτό στο κοινό από τον Σεπτέμβριο του 1996 ως ξενοδοχείο και συνεδριακό κέντρο.

Το συγκρότημα εμφανίστηκε σε πολλές ταινίες και τηλεοπτικές σειρές, συμπεριλαμβανομένης μιας δημοφιλής κωμωδίας του 1963, Gdzie jest generał? (Πού είναι ο Στρατηγός;), Legenda, Wiedzmin, Beyond Sherwood Forest, Spellbinder και το σίριαλ Tajemnica twierdzy szyfrów (Το μυστικό του οχυρού των κρυπτογράφων).

Από το 2014, το κάστρο χρησιμοποιείται επίσης ως σκηνικό για το College of Wizardry, ένα ζωντανό παιχνίδι ρόλων (LARP) που διαδραματίζεται στο δικό του σύμπαν και μπορεί να συγκριθεί με τον Χάρι Πότερ. Υπήρξε παύση το 2019 μετά από συνεχή ζητήματα εντός του ιδρυτικού οργανισμού που απείλησαν να τερματίσουν τη σειρά.[1] Ωστόσο, μια δράση crowdfunding έσωσε το LARP και μια νέα οργανωτική ομάδα συνέχισε να διοργανώνει εκδηλώσεις στο κάστρο.