Bereits in der Antike war der Ort bekannt – Claudius Ptolemäus erwähnt ihn unter dem Namen Tisuros, der einige Jahrhunderte später in der abgewandelten Form Tusuros auch in den Peutingerschen Tafeln erscheint. In römischer Zeit bildete die Stadt einen Teil des Limes Sahariensis und fungierte als wichtiger Handelsplatz für Datteln und Sklaven. Bis zur muslimischen Invasion des Maghreb war ein Großteil der Bevölkerung Tozeurs christlich.