Laut Isidor von Sevilla (560–636) (Historia de regibus Gothorum, Vandalorum et Suevorum) wurde die Siedlung Oligicus vom Westgotenkönig Suinthila (621–631) gegründet. Tatsächlich wurden aber Mauern einer Siedlung aus dem 1. Jahrhundert ausgegraben, auf denen später Olite gegründet wurde. 1147 erhielt Olite das erste Statut, den Fuero de los francos de Estella. 1266 wurden der Stadt 15 Markttage pro Jahr zugestanden. Im gleichen Jahr wurde Olite Versammlungsort der navarresischen Cortes. Anfang des 15. Jahrhunderts wurde der gotische Palacio Real de Olite gebaut, die Residenz von König Karl III. von Navarra (1361–1425). Mit dem Ende der staatlichen Unabhängigkeit Navarras endete auch die Blütezeit der Stadt.