Od 8. století byla součástí Ghanské říše. Tu v roce 1076 dobyli berberští Almorávidé a založili zde rozsáhlou říši, zasahující až do Španělska. Almoravidovská říše se rozpadla v roce 1147 a jih se stal součástí říše Mali. Sever byl pod silným vlivem arabského Maroka. Ve válce Šar Bubu (1644 až 1677) získali arabští beduíni kmene Banu Maqtil původem z Jemenu po porážce Berberů zbytek území. V oblasti vznikl kastovní systém na jehož vrcholu stály arabské válečnické kmeny. Postupně došlo k arabizaci Berberů a černošského obyvatelstva v oázách tzv. Haratinů.[1] Od 15. století byla Mauritánie častým cílem evropských obchodníků (Portugalci, Španělé, Angličané, Nizozemci a hlavně Francouzi). V 16. a 17. století se na jihu Mauritánie ustavily emiráty Trarza, Brakna a Tagant. Roku 1740 vznikl na severu emirát Adrar. Jména všech těchto někdejších emirátů nesou 4 ze 13 moderních mauritánských regionů.

Od 18. století probíhala francouzská kolonizace, v letech 1902–1909 byly vyhlášeny protektoráty nad všemi čtyřmi emiráty a země se stala součástí Francouzské západní Afriky, jejíž součástí byla do roku 1958. Do roku 1934 však Francie uplatňovala v Mauritánii nepřímou správu prostřednictvím jednotlivých emírů.[2] Roku 1958 se Mauritánie stala autonomní republikou, 28. listopadu 1960 byla vyhlášena nezávislost. Zároveň bylo založeno dnešní hlavní město Nuakšott na místě vesnice Ksar.

Prezident Maavíja uld Sídí Ahmed Tajá, který stál v čele státu od roku 1982, byl 3. srpna 2005 sesazen vojenským převratem. Po přechodném období vlády plukovníka Alího Uld Mohammeda Fála jej nahradil demokraticky zvolený prezident Sídí Uld Abdalláh.