Històricament, la regió va formar part de molts regnes i Imperis. El primer poder conegut que va tenir Khajuraho al seu territori va ser el Vatsa. Els seus successors a la regió van incloure els Maurians, Sungas, Kuixans, Nagas de Padmavati, la dinastia Vakataka, els Guptas, la dinastia Pushyabhuti i la dinastia Gurjara-Pratihara. Va ser concretament durant el període Gupta que l'arquitectura i l'art van començar a florir en aquesta regió, encara que els seus successors van continuar la tradició artística.[1]

Els Chandela van governar la zona des del segle ix, que estaven subjectes als Gurjara-Praitharas. Durant el regnat de Dhanga (c. 950–1002) els Chandeles es van independitzar i durant aquest temps es van construir molts temples importants. Els Chandela van rebre cops mortals primer dels Chahamanes de Shakambhari el 1182 i després de Qutb-ad-Din Àybak el 1202. Khajuraho es va convertir en un petit poble quan els Chandela van traslladar les seves activitats als forts de Mahoba, Kalinjar i Ajayagarh.[1]

És esmentada per primer cop en el relat del peregrí budista Hiuen Tsiang que va visitar la cort del regne que anomena Chi-ki-to (Jijhoti). Hi havia temples budistes en aquell temps, però modernament només resta una estatua de colossal de Buda del segle VII o VIII. Fou la capital del regne de Jijhoti, i Abu Rihan, que acompanyava a Mahmud de Gazni en la seva expedició a Kalinjar el 1021 esmenta Kajuraha com a capital de Jijhoti.

Fou la capital dels rajputs chandeles que van governar la zona entre els segles x i xii i aleshores s'anomenava Khajjuravahaka i Khajurapuraor Khajjinpura. Ibn Battuta la va visitar el 1335, i l'anomena Kajura, descrivint el llac i els temples idòlatres; segurament encara estava en possessió dels hindús en aquesta època. Hauria perdut importància amb l'expedició de Sikandar Lodi a Panna i Baghelkhand del 1494-1495, quan va assolar la regió.

Fou part de l'estat tributari protegit de Chhatarpur, ciutat situada a uns 40 km, fundat al segle xviii.

Ibn Battuta va visitar Karjuraho i va descriure la presència de temples i alguns ascetes. Al segle xvi, Khajuraho es va convertir en un lloc insignificant i només va ser "redescobert" per CJ Franklin (un agrimensor militar) el 1819. Tanmateix, la distinció real de retrobar Khajuraho es deu a TS Burt (un capità de l'exèrcit britànic) que el va visitar el 1838. El següent visitant significatiu va ser Alexander Cunningham entre 1852 i 1855.[1]